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自动驾驶相关内容
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小趴菜_自动驾驶搬砖人
自动驾驶领域小白,希望跟大家一起学习自动驾驶相关内容。
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自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车用温度传感器
温度传感器是一种常见的传感器类型,广泛应用于温度检测和控制领域。在汽车工业中,温度传感器发挥重要作用。它们用于测量发动机进气、冷却水、燃油等部件的温度,并将测量结果转换为电信号输出给ECU等设备。大类子类类型热敏电阻式传感器金属热电阻式传感器线绕电阻式传感器晶体管式传感器传感器名称进气温度传感器变速器油温传感器排气温度传感器EGR废气循环监测温度传感器车外温度传感器车内温度传感器日照温度传感器空调蒸发器出口温度传感器热敏铁氧体温度传感器。原创 2024-06-11 11:15:39 · 863 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车信息安全通用技术要求
随着智能化和网联化技术快速发展和应用,汽车从相对孤立的电子机械系统逐渐演变成能与外界进行信息交互的智能系统,汽车网联化衍生的信息安全问题随之而来。与通信等行业的信息安全主要造成财产损失不同,作为高速行驶的载人和载物的交通工具,当发生汽车信息安全问题,不仅会造成财产损失,还将严重威胁人身和公共安全。标准框架如图所示,在规定原则性要求,系统性防御策略要求等基础技术要求的同时,从以下八个维度针对子保护对象制定具体技术要求1. 真实性:2. 保密性,3. 完整性,4. 可用性,5. 访问可控性。原创 2024-05-11 09:12:25 · 863 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车主要尺寸测量方法
本文主要介绍了汽车主要尺寸的测量方法。下方内容适用于M类、N类车辆,其他类型的车辆也可参照执行。由相互关联的三个垂直正交平面组成,用于确定平面、轴、点的位置关系,见下图。Y基准平面—— 上图定义的车辆纵向对称平面。X基准平面—— OEM规定的垂直于Y基准平面的垂直面。Z基准平面—— OME规定的垂直于Y基准平面和X基准平面的平面。Y平面—— 平行于Y基准平面的平面。X平面—— 平行于X基准平面的平面。Z平面—— 平行于Z基准平面的平面。X向—— 平行于X平面法线的方向。Y向。原创 2023-09-18 09:50:44 · 2708 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车事件数据记录系统(EDR)
本文主要介绍M1类车辆的汽车事件数据记录系统的术语定义、技术要求、试验方法和要求、外观和标识等内容。达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件,或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件,以先发生者为准。由一个或多个车载电子模块构成,具有监测、采集并记录碰撞事件发生前、发生时和发生后车辆和乘员保护系统的数据功能的装置或系统。用于监测、采集并记录碰撞事件过程中时间序列数据的车载电子模块。车辆上某点的加速度矢量Y轴方向上的分量。车辆上某点的加速度矢量X轴方向上的分量。原创 2023-08-21 08:52:52 · 1663 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 激光雷达标定
激光雷达在感知、定位方面发挥着重要作用。跟摄像头一样,激光雷达也是需要进行内外参数标定的。内参标定是指内部激光发射器坐标系与雷达自身坐标系的转换关系,在出厂之前就已经完成了标定,可以直接使用。自动驾驶系统需要进行的是外参的标定,即激光雷达自身坐标系与车体坐标系的关系。激光雷达与车体为刚性连接,两者间的相对姿态和位置固定不变。为了建立激光雷达之间以及激光雷达与车辆之间的相对坐标关系,需要对激光雷达的安装进行标定,并使激光雷达数据从激光雷达坐标系转换至车体坐标系上。原创 2023-06-14 10:05:26 · 6076 阅读 · 1 评论 -
超声波雷达介绍 ———— 分类介绍
超声波的定义 ——波长短于2cm的机械波称为“超声波”。超声波属于机械波,是属于机械振动产生的波,同时还需要借助介质进行传播。超声波在不同的介质当中的传输速度是不一样的。随着超声波频率的增高,超声波的衰减速率也增加,在测距的过程中会导致测距范围变小。综合整体因素考虑,30~80KHz范围内运行的低频传感器对于远距离的探测效果较好。所以对于超声波雷达的频率范围大多在上述的区域内。在汽车工业上,超声波雷达常见的驱动频率是40KHz、48KHz、50KHz、55KHz、58KHz和68KHz。原创 2023-05-22 10:44:08 · 2461 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶介绍系列 ———— 看门狗
在正常工作状态下,MCU每隔固定时间间隔会输出一个信号给RST端,实现对看门狗端清零。如果在指定的时间内未收到清零请求,那么看门狗电路会输出一个复位信号给到MCU,实现复位操作,防止MCU死机。看门狗就开始了自动计数,如果看门狗计数溢出后,就会引起看门狗中断从而造成系统复位。软件看门狗技术的原理和硬件开门狗的技术原理相通,只是通过软件的方法实现。3. 另外,在定时器的中断服务程序中,应设置一条无条件转移指令——将定时器的命令转移至程序初始化的入口。假设总计数为1024,窗口值1为512,窗口值2为256。原创 2023-03-06 11:10:31 · 3491 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 毫米波雷达
毫米波雷达是工作在毫米波波段探测的雷达,与普通雷达相似,是通过发射无线电信号并接收反射信号来测量物体间的距离。毫米波雷达工作频率为30~300GHz(波长为1 - 10mm),波长介于厘米波和光波之间,因此毫米波雷达具有微波雷达和光电雷达的一些优点,十分适合用于自动驾驶领域。因为毫米波雷达具备较强的穿透力,可以十分轻松的穿透保险杠上的塑料,所以安装位置一般都在保险杠内。原创 2023-02-27 12:33:31 · 4287 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 激光雷达
激光雷达 —— LiDAR(Light Detection And Ranging),是以发射激光束探测目标的位置速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,做适当处理之后,可获得目标的相关信息,从而对障碍物、移动物体进行探测、跟踪和识别。原创 2023-02-06 09:17:59 · 2246 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 超声波雷达
在汽车碰撞事故中,有大约15%的事故是因为倒车时汽车的后视能力不足引起的,因为增加汽车的后视能力的超声波雷达的研究成为了当下的热点之一。安全避免碰撞的前提是快速准确的测量障碍物于汽车之间的距离。超声波雷达是通过发射和接收某一频率的超声波,根据时间差计算出障碍物距离。超声波的测量精度大约为1~3cm,其构造一般分为等方性传感器和异方性传感器。等方性传感器为水平角度和垂直角度相同,而异方性传感器的水平角度和垂直角度不相同。等方性传感器由于垂直探测角度过大,容易探测到地面,也无法侦测到较远的障碍物;原创 2023-01-16 09:11:38 · 8532 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 惯性导航
惯性导航系统(Inertial Navigation System - INS)是一种不依赖外部输入信息、也不向外辐射能量的自助式导航系统,是通过陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统。该系统根据陀螺仪输出建立导航坐标系,根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。通常来讲,惯性导航系统一般包括计算机及含有加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台或模块。目前的ADAS系统一般会有加速度计、陀螺仪、压力传感器和磁力仪邓类型的惯性传感器的运用。原创 2023-01-09 09:20:02 · 3825 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 摄像头
摄像头可以采集汽车周边的图像信息,跟人类的眼睛最为接近。摄像头可以拥有较广的视场角、较大的分辨率,还可以提供颜色和纹理等信息。这些信息对于实现自动驾驶功能是存在很大帮助的。摄像头通过采集图像或图像序列,在经过计算机的处理分析,能够识别丰富的环境信息。还可以通过机器学习算法加持,实现车距测量、道路循迹,从而实现前车碰撞预警(FCW)和车道偏离预警(LDW)。原创 2023-01-03 11:15:15 · 3150 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 制动系统
使行驶中的汽车减速甚至停车,使下坡行驶的汽车保持速度稳定,以及使已停驶的汽车保持不动,这些作用统称为汽车制动。而对汽车进行制动的外力来源则是制动系统。制动系统由制动器和制动驱动机构构成。制动器是指产生阻碍车辆运动或运动趋势的制动力部件,其中包括辅助制动系统中的缓速装置。制动驱动机构包括功能装置、控制装置、传动装置、制动力调节装置以及报警装置、压力保护装置等附加装置。汽车制动系统的类型有很多,按其功用可以分为以下几类:1. 行车制动系统:使汽车减低速度甚至停车的装置。原创 2022-12-20 09:05:53 · 2932 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 转向系统
在高速行驶时则相反。其中,转向齿轮作为主动件,与水平布置的转向齿条啮合,构成齿轮齿条传动副,将驾驶员的转向操纵力传递给转向横拉杆总成,经转向横拉杆末端带动转向节转动。转向器的功用是将来自方向盘的转向力矩和转向角进行适当变换,再输出给转向传动机构,其本质是减速传动装置,一般有1到2级减速传动副。当方向盘转动时,转向轴带动转向螺杆旋转,通过滚珠将力传给转向螺母,使得转向螺母沿轴向运动,从而通过螺母外部的齿条带动扇形齿轮轴滚动,实现车轮的转向。根据转向能源的不同,可以将转向系统分为机械转向系统和动力转向系统。原创 2022-12-12 12:05:00 · 3320 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 悬架系统
悬架是车架(承载式车身)与车轮(车桥)之间的一切传力连接装置的总称。悬架的作用是把路面作用于车轮上的力所造成的力矩传递到车架上,可吸收和缓和路面不平所造成的振动和冲击,以保证汽车的正常行驶,提高乘客的乘坐舒适性和运输货物的安全性。 汽车悬架的结构形式多种多样,一般由弹性元件、减振器、导向机构(纵向推力杆和横向推力杆)组成。其中弹性元件可使车架与车桥之间作弹性联系,承受和传递垂直载荷,缓和及抑制不评论路面所引起的冲击;导向装置用来传递纵向力、横向力及其力矩,并保证车轮相对于车架或车身有一定的运动规律;减振原创 2022-12-06 08:15:18 · 859 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶专题介绍 ———— 动力传动系统
因此,后驱动汽车的万向节传动形式都采用双万向节,就是传动轴两端各一个万向节,其作用是使传动轴两端的夹角相等,保证输出轴与输入轴的瞬时角速度始终相等。当汽车运行在低转速范围内时,可以仅依靠低速大转矩的电动机驱动汽车,而当汽车以更高的速度运行时,可以由高效率的发动机来驱动。当汽车转弯行驶时,外侧车轮移动的距离大于内侧车轮。汽车动力传动系统是位于发动机和驱动车轮之间的动力传动装置,其基本功用是将发动机发出的动力传输给驱动车轮,以保障汽车在各种行驶条件下正常行驶所需的驱动力,并使汽车具有良好的动力性和经济性。原创 2022-11-28 16:55:28 · 2377 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶专题介绍 —— 车辆尺寸
名称定义补充说明三轮汽车最大设计车速不大于50km/h的,具有三个车轮的载货汽车-低速货车最大设计车速小于70km/h的,具有四个车轮的载货汽车-仓栅式货车/半挂车载货部位的结构为仓笼式或栅栏式且与驾驶室各自独立的载货汽车/半挂车载货部位的顶部应安装有与侧面栅栏固定的、不能拆卸和调整的顶棚杆栏板式货车/半挂车载货部位的结构为栏板的载货汽车/半挂车包括具有随车起重装置的栏板载货汽车/半挂车,但不包括具有自动倾卸装置的载货汽车/挂车平板式货车/半挂车。原创 2022-11-21 11:12:23 · 1569 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 —— 停车位相关介绍
本文主要介绍城市道路路内汽车停车位的设置条件、设计、布设位置和设置评价等。介绍内容适用于城市道路路内汽车停车位的设置,其他道路路内停车位设置可参照使用。原创 2022-11-14 09:44:52 · 1492 阅读 · 0 评论