agx安装realsense和Xsens传感器

realsense的sdk安装

注意只有 L4T 32.2.1 (JetPack 4.2.2)及以上版本才可以用下面方法安装
打开网址，下载程序
https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK
运行
./installLibrealsense.sh

realsense的ros包安装

参考网址

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions

只要执行
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
便可安装成功，注意ros版本

测试：运行如下指令
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
打开rviz，修改frame_id为camera_color_optical_frame，打开彩色图和深度图，显示正常便可完成测试

xsens传感器驱动安装

https://blog.csdn.net/qq_34911636/article/details/108937265
安装指令：

sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver

给设备权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

启动xsens传感器

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch