AGX Xaiver + ros melodic +mynt eye d sdk 显示图像（实测可用）

前期准备

1、Xaiver 刷机

参考我之前的文章
https://blog.csdn.net/qq_43056684/article/details/103366772
刷机以后会好用很多

2、为Xaiver 安装ros melodic

参考我之前的文章
https://blog.csdn.net/qq_43056684/article/details/103375866

安装小觅深度版

参考小觅的官方网站
https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/install_ros.html

1、下载SDK包

一定要注意小觅的版本，版本不对应会出问题，我是深度版，
建议从网站下载包，解压，下载速度比较快
https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK

其他版本的小觅摄像头可以找对应的SDK

2、make

解压后，右键打开终端，输入如下指令

cd <sdk> #解压后的文件名替换到<sdk>
make init
make all

3、测试

样例测试

在路径 sample/_output/bin 下，有很多的执行文件
例如输入指令

./get_image

此时会出现左右相机的彩色图和深度图（如果不显示，可以重启电脑试试）

其他的样例可参考
https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/samples/contents.html

节点测试

注意：roslaunch语法，roslaunch后第一个参数为src下的文件夹名，第二个参赛为上一个参数文件夹下 launch 下的文件
我的两个文件路径为

MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/mynteye.launch
MYNT-EYE-D-SDK/wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/display.launch

对应的终端要输入的命令分别如下：

source wrappers/ros/devel/setup.bash #路径要根据自己的安装路径更改
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch  # 这个节点没有图像显示

运行节点，同时打开 RViz 预览：

source wrappers/ros/devel/setup.bash  #路径要根据自己的安装路径更改
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch #这个节点会弹出RViz窗口并显示

（如果不显示，可以重启电脑试试）