ros主从机通信

1、查看主从机的ip，并互相ping（主机为A，从机为B）

ip查看指令ifconfig
假设：
A的ip为：192.168.0.1
B的ip为：192.168.0.2

互相ping对方，只有ping通了才能实现通信

2、互相修改hosts文件

首先查看各自的hostname，在终端里输入hostname即可
假设：
主机A的hostname为：hostA
从机B的hostname为：hostB

然后修改主从机的 /etc/hosts 文件
主机A：
添加从机的相关信息

192.168.0.2 hostB

从机B：
添加主机的相关信息

192.168.0.1 hostA

3、设置主从机的.bashrc文件（zsh对应的.zshrc文件）

分别修改主从机的.bashrc文件
主机A添加：

export ROS_HOSTNAME=hostA
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.1:11311 ##主机的ip
export ROS_IP=192.168.0.1  ##主机的ip

从机B添加：

export ROS_HOSTNAME=hostB ##这个不设置，可能出现主机无法打印从机信息
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.1:11311 ##主机的ip
export ROS_IP=192.168.0.1 ##我的测试里主机的ip和从机的ip都可以，去掉也可以

4、测试

要实现双向的通信测试，不止要通过 rostopic list 指令查看是否有接收调对方的topic，还要通过rostopic echo /“topicname” 打印一下，（有时候列表有显示，但所打印不了，同样无法实现双向的控制）
测试方法：1、主从机各自发送topic，互相显示topic内容；2、使用小乌龟教程，互相作为控制和显示端，进行测试。

小乌龟为例：
1、在主机中启动roscore

2、
在主机中启动显示程序：
rosrun turtlesim turtlesim_node
在从机中启动控制程序：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在从机中输入上下左右健，看小乌龟是否动作

3、
在从机中启动显示程序：
rosrun turtlesim turtlesim_node
在主机中启动控制程序：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在主机中输入上下左右健，看小乌龟是否动作

双向控制都可以，证明设置成功

参考：
ROS 的工作过程及通信原理
一遍成功的ROS主从机详细配置
ROS中设置多机通信（主从机配置）的方法以及常见问题（节选自ROS2GO手册）