ros入门 第二个小程序 话题程序+自定义话题消息

参考：https://blog.csdn.net/moshuilangting/article/details/86484042

1、新建工作空间并创建新的ros包

mkdir chat_test_msg
cd chat_test_msg
mkdir src
cd src
catkin_create_pkg chat_my std_msgs rospy roscpp	##功能包名为chat_my，注意后面的依赖 

此时src文件夹下出现chat_my文件夹
chat_my文件夹下包含： 2个文件夹 include 、src；2个文件 CmakeLists.txt 、package.xml

2、使用msg

新建 .msg 文件

cd chat_my
mkdir msg	##新建msg文件夹，和上面的include等同一路径
cd msg  
gedit test.msg	##进入msg路径，新建 .msg 文件  这个名字后面要用

输入消息

string s
float32 x
float32 y

如图所示

3、修改package.xml

找到下面两句并取消注释，（注释与取消注释的方法参考文件内其他内容）

<build_depend>message_generation</build_depend>	##取消注释
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>	##取消注释

4、修改CmakeLists.txt

注意修改以下地方，注意取消注释和添加语句

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation    ##新添加++
)

add_message_files(  ##取消注释
   FILES             ##取消注释
   test.msg           ##新添加++，就是我们新建的.msg文件
 )   ##取消注释

generate_messages(  ##取消注释
   DEPENDENCIES      ##取消注释
   std_msgs          ##取消注释
 )    ##取消注释

以下注意要添加语句

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp rospy std_msgs ##取消注释，##添加++       message_runtime
)

修改完后 回到工作空间进行编译(要在只有src的文件目录下执行catkin_make)

cd ../
catkin_make

5、话题发布与订阅

在src文件夹下新建两个.cpp文件 talker.cpp listener.cpp

分别输入如下代码

talker.cpp

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "chat_my/test.h"	//前面是包的名字，后面是.msg的名字，注意这里后缀要将.msg改为.h

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"talker");	//节点初始化
	ros::NodeHandle n;	//创建节点句柄

	
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<chat_my::test>("chatter",1000);///创建publisher，发布名为chatter,类型为chat_my::test(这里是自己定义的话题消息，注意格式),队列大小为1000
	chat_my::test num; //定义一个话题消息变量
	
	ros::Rate lopp_rate(10);	//设置循环的频率10hz，调用Rate::sleep()时，会休眠一定时间保证频率

	int count=0.0;
	while(ros::ok)	//节点有异常时，ros::ok 返回false
	{
		//初始化要发布的消息
		num.x=10.1;
		num.y=count;
		num.s='talker';
		
		//发布消息
		chatter_pub.publish(num);
		ROS_INFO("I publish:x=%f,y=%f,z=%s",num.x,num.y,num.s);

		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();

		//按照循环频率延时
		lopp_rate.sleep();
		++count;

	}
	return 0;

}

listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "chat_my/test.h"	//前面是包的名字，后面是.msg的名字，注意这里后缀要将.msg改为.h

void chatterCallback_1(const chat_my::test::ConstPtr& msg)//注意此处要更改话题消息类型
{
	//打印收到的消息
	ROS_INFO("I heard:x=%f,y=%f,z=%s",msg->x,msg->y,msg->s);
}

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"listener");
	ros::NodeHandle n;
	
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback_1);	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter，回调函数

	ros::spin();	//循环等待回调函数
	return 0;
}

6、修改Cmakelists.txt文件，并编译，运行

在Cmakelists.txt中添加如下代码

add_executable(talker src/talker.cpp)	#手动添加 第一个是可执行文件的文件名，后面是源，可以多个，用空格隔开
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})	#此可执行文件所需的链接库，第一个可执行文件名，后面为链接库，可多个，用空格隔开

add_executable(listener src/listener.cpp)	#手动添加 第一个是可执行文件的文件名，后面是源，可以多个，用空格隔开
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})	#此可执行文件所需的链接库，第一个可执行文件名，后面为链接库，可多个，用空格隔开

回到工作空间，编译

catkin_make

注意，此处如果报错，可以尝试将build 和devel 文件夹删掉，重新编译

运行：
新建终端

roscore

在工作空间下新建终端，输入如下命令，（如果是zsh的terminal，第一条需要修改为source devel/setup.zsh）

source devel/setup.bash
rosrun chat_my talker ##第一个为功能包名，第二个对应Cmakelists.txt中的可执行文件名

此时如果正常，终端将打印发送的一系列数

在工作空间下新建终端

source devel/setup.bash
rosrun chat_my listener

此时如果正常，终端将打印接受到的一系列数

查看节点关系,新建终端输入如下指令

rqt_graph

当更改工作空间名字后，需要删掉build 和devel 两个文件夹，重新编译

action通信相关参考

https://blog.csdn.net/qq_23981335/article/details/100335743
https://blog.csdn.net/java0fu/article/details/106148794
https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/108396429