【cubemx入门——实现舵机控制】

keil的使用

新建一个文件

添加.h文件

第六步选择.h文件所在路径文件夹，一切操作完成后还需再.c文件中引用.h文件

双击添加文件

注意

勾选这里，不然下载程序需要手动复位

搜索和查看

右击函数或变量选择这个选项

查看快捷键是ctrl+f

cubemx基础配置

配置时钟RCC

这里讲的时钟都是外部的，而内部的是LSI和LSH，配置低速和高速振荡器，最小系统板上是8mhz晶振。右边红圈部分上两个是低速的。

商家给的原理图，红色的圈是低速LSE，蓝色是高速外部HSE8Mhz，看上图如果不配置使用低速振荡器，这个gpio引脚可以空闲出来

这里直接输入 72Mhz，会自动配置。这里不能有任何地方是红色。

配置仿真器接口

这里我采用sw，一般就4个SWIO，SWCLK，GND，3V3

配置GPIO

看它的用户手册
把这个灯点亮下，通过配置gpio输出的方式

另外看到灰色的是I/O引脚未使用的，淡黄色是电源引脚，黄绿色是复位和启动模式引脚，深黄色代表分配了但是没有配置完善。

初始电平
引脚模式（这里是推挽输出）
上/下拉电阻（这里是无上下拉电阻）
引脚速度
用户标识

启动模式

额外内容

当生成代码后打开keil，我们在写代码时可以使用hal库封装好的

更重要的是

你应该将代码写在它规定的里面，否则你再打开cubemx补充配置，并且生成代码后你不按它规定区域外写的代码将会被擦除。

请改成这样

小结

除了GPIO不是必须的，其他配置都是必须完成的

其他界面

1. System core:用于配置GPIO、时钟源、中断系统以及系统相关的外设
2. Analog:用于配置模/数和数/模转换外设
3. Timers:用于配置定时器和实时时钟外设Connectivity:用于配置I2C、SPI和UART等连接外设
4. Multimedia:用于配置12S等音频数据传输外设
5. Computing:用于配置CRC校验外设
6. Middlewar:用于配置RTOS和GUI等中间件

尝试输出pwm

复习知识

1. 之前学习了定时器，这里再做复习
2. 基本定时器只能做定时的功能，比如完成一些看门狗喂狗的操作。
   通用定时器它具备输出通道，那么就可以用于输出我们的pwm信号了。
3. 高级定时器相比通用定时器主要增加了以下功能：
   可编程死区互补输出：这是针对电机控制等应用而设计的特殊功能，用于防止功率管同时导通导致的损坏。
   重复计数器：允许用户指定PWM信号的生成数量，增加了定时器的灵活性和控制精度。
   带刹车（断路）功能：提供了在需要时停止PWM信号输出的能力，增强了定时器的安全性和可控性。

定时器资源

我们选择通用定时器3通道1把


2这里选择内部72Mhz
3这里设置arr、向上递增计数、预分频，算下来是20000us为20ms

4这里pwm1、高电平脉冲为1000*10us，相当于10ms，50%占空比