esp32-cam摄像头+远程遥控小车

先来说说需要的器件，因为是心血来潮做的一个简单的实验，所以用的也都是最基础的东西。淘宝买的一个小车底板，外加四个带轮子的减速电机，一个51单片机最小系统开发板（因为32的不会），一个L298N电机驱动模块，3块3.7V锂电池，一个电源降压模块，一个esp32cam，还有一个esp8266，若干杜邦线。
再说一说弊端，摄像头模块只能在局域网下访问，所以我们可以在外面控制家里的摄像头，却不能把小车带到外面，当然你也可以连接你的手机热点，但那样也就不是远程遥控了。如果你有一个树莓派或是4G模块，自然没有这个问题。

1、esp32cam开发

1）这里我们使用arduino IDE开发，网上也有很多使用安信可开发环境，可以自行百度，这里不再赘述。
首先打开arduino IDE后要先安装esp32开发板。点击文件–>首选项–>附加开发板管理网址输入https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json。
然后点击工具–>开发板–>开发板管理器搜索esp32，点击下载安装，安装过程会有些慢。
完成之后点击工具–>开发板，选择ESP32 Wrover Module
点击Partition scheme选择Huge APP。如图
2）点击文件–>示例–>ESP32–>Camera–>CameraWebServer。如图
生成代码后修改ssid和password为自己的WiFi名和密码。注意烧录时要把IO0和GND短接，否则程序烧不进去。如图
3）拔出IO0和GND短接的线，按一下复位键，若出现以下画面，则esp32cam配置成功
4）这里我们使用花生壳内网穿透到上面这个IP，端口号81，访问时要加上“/stream”，也就是你的花生壳域名/stream访问图片流。

2、51单片机开发

1）单片机部分主要用来产生PWM波来控制电机的转速和方向，用到一个8266来接收手机发出的信号，8266和单片机串口通信，通过这个信号单片机产生相应的PWM波。
8266我们依旧使用MQTT协议连接onenet平台，具体可以看上一篇博客。在onenet创建一个产品然后添加一个设备，注意是基于旧版MQTT协议的。产品号设备号鉴权信息记着这些就行。
2）在这里我把同一侧两个电机接到一起，因为同侧两个电机是同步的，转速和方向都一样。所以只需要产生两路PWM波控制两侧的电机，通过差速实现转弯。这里没有使用舵机控制的前桥拐弯，实在有些简陋。暂时这么用，以后再改进。
3）如图，1和6是A和B两个端口使能，2、3是A输入端，4、5是B输入端，7、8分别是AB输出端接电机。9、10是8266和单片机的串口通信，11、12接12V和GND给L298N和电机供电。线接的连七八糟，凑合着看。

4）单片机使用定时器产生PWM波，其实就是高电平的占空比，在一个周期内，占空比越高则电机速度越快，而两个使能端就是接单片机产生的PWM波。这里使用Keil4编程，烧录使用stc-isp-15xx，在网上都可以下载到。这里不再提供。看主要代码

 TMOD=0X22;  //双定时器都打开工作方式2
 SCON=0X50;
	TH1=0XFD;    //9600的波特率
	TL1=0XFD;
	TL0=245;	 //1ms定时器
	TH0=245;
	ET0=1;        //打开定时器0中断
	TR0=1;       //定时器0开始计数
	TR1=1;        //定时器1开始计数
	EA=1;       //打开总中断
	ES=1;      //打开串口中断
	PS=1;       //串口中断有最高优先级

if(flag == 1){		  //前进
		 Count++;           //时间计数 每1ms加一
		 PWM_OUT2=0;
		 PWM_OUT1=1;
		 PWM_OUT4=0;
		 PWM_OUT3=1;
		if(Count<=pwm)    //计数时间小于规定占空比
		{
			ENA = 1;
			ENB = 1;
		}
		else                      //到达了规定时间
		{
			ENA = 0;
			ENB = 0;
			if(Count>=100)   //计数值到了100
			{
					Count=0;     //计数值清零
			}
		}
	}

5）8266的开发也是使用arduino IDE，下载esp8266开发板，具体步骤参见我的上一篇博客。在这里我们使用PubSubClient里的mqtt_esp8266。主要代码

void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
  for (int i = 0; i < length; i++) {    
    Serial.print((char)payload[i]);
  }
}

把接受到的消息通过串口发送到单片机进行处理。

3、手机端开发

1）使用Android Studio编写程序。只有四个按键和一个显示窗口，使用的是webview加载上面提到的花生壳内网穿透域名/stream，这个网页显示的就是摄像头的图片流。页面非常的简单，没有花里胡哨。看图
2)因为是内网穿透加外网访问，所以图传的时候我把图片分辨率调的很小，以免卡顿，但若在局域网内访问则会流畅很多。

protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
        im = (ImageView)findViewById(R.id.image);
        btn_go = (ImageButton)findViewById(R.id.go);
        btn_back = (ImageButton)findViewById(R.id.back);
        btn_left = (ImageButton)findViewById(R.id.left);
        btn_right = (ImageButton)findViewById(R.id.right);
        btn_go.setOnTouchListener(listnner1);//前进
        btn_back.setOnTouchListener(listnner1);//后退
        btn_left.setOnTouchListener(listnner1);//左
        btn_right.setOnTouchListener(listnner1);//右
        WebView webView = (WebView)findViewById(R.id.wv);
        webView.loadUrl("http://*******/stream");//******为花生壳域名
        webView.setWebViewClient(new WebViewClient());
        try {
            initClient();//连接ONENET
        } catch (MqttException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

3)其实我觉得这个摄像头模块用作家门口的监控会更加贴切一些，这里装在小车上实在有些牵强，但目前只有这些了。

4、总结

我的本意是想做一个远程遥控小车，加上网络摄像头，奈何esp32cam模块局限太大导致小车只能在家里跑，毕竟它便宜，下次用4G模块看看如何，因为我也没用过。但这个模块用作监控还是不错的，可以插入SD卡保存视频。本次分享到此结束，下面是全部的代码。
https://github.com/yuewuge/WiFicar