Ubuntu16.04 ros kinetic 开机自启动ros相关程序

找不到startup application时在终端输入如下命令:
sudo gnome-session-properties

新建一个.sh文件
在sh文件里面写入需要在终端里面启动的命令.格式如下:
#! /bin/bash
################# 开头这句话必不可少
source /opt/ros/kinetic/setup.bash # 启动ros环境
gnome-terminal -x bash -c “roscore” & # 启动roscore命令
sleep 10 #等待10s
#sleep 2
gnome-terminal -x bash -c “cd tutorial_tf && source devel/setup.bash && rosrun ztjc mir_ur” # 启动自己的命令
sleep 6
gnome-terminal -x bash -c “rosrun rviz rviz” # 启动rviz

给sh文件可执行权限 sudo chmod +x xxx.sh

左上角搜索您的计算机 把terminal 拖到桌面或者其他的文件夹下
右击属性
在命令里面填入startup.sh的绝对路径
可以通过点击左上角terminal的光标更改其图像,使其美观.
如果双击此图标可以启动对应的程序说明.sh文件有效

接下来就可以把自启动脚本添加在startup application里面.
首先点击添加 在命令里面放入startup.sh的绝对路径,再点击添加.关闭即可.

添加成功后如下图所示