ROS功能包开机自启动设置

这里使用robot_upstart功能包来设置开机自启动，值得注意的是kinetic与melodic版本的robot_upstart功能包会稍有区别。

1.安装robot_upstart

（1）如果是melodic版本ROS系统，直接用apt install的方法安装就行了，亲测可用。

sudo apt install ros-melodic-robot-upstart

（2）如果是kinetic版本ROS系统，直接用apt install的方法安装会报错缺一些依赖。所以还需要用源码方式安装，并手动安装依赖。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics

/robot_upstart.git 
cd ..
#如果编译无响应，请将~/catkin_ws/build中的文件全部删除后重试
catkin_make
#用rosdep安装robot_upstart所需依赖项
rosdep install robot_upstart

2.添加自启动任务

（1）由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore。

roscore

（2）然后可以用robot_upstart的帮助命令查看其用法。

rosrun robot_upstart install -h

（3）将需要启动的所有ROS节点集中写到一个launch文件，我这里写到了miiboo_bringup/launch/myrobot.launch这个文件，文件内容如下。

<launch>
  <!-- launch sensor -->
  <include file="$(find miiboo_bringup)/launch/miiboo_all_sensor.launch"/>
 
  <!-- launch nav -->
  <include file="$(find miiboo_nav)/launch/miiboo_nav.launch" />
 
  <!-- launch manage -->
  <include file="$(find nav_manage)/launch/nav_manage.launch"/>
</launch>

（4）装载该launch文件

rosrun robot_upstart

 install miiboo_bringup/launch/myrobot.launch --job myrobot --interface wlan0 --logdir ~/myrobot.log

其中，

--job指定任务的别名

--interface指定网络接口，一定要设置，不然无法实现多机ROS通信

--logdir指定日志存放目录

3.启动、重启、停止任务

（1）启动任务

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start myrobot

（2）重启任务

sudo systemctl restart myrobot

（3）停止任务

sudo systemctl stop myrobot

4.卸载自启动任务

（1）由于robot_upstart是ROS节点，启动前需要先开启roscore。

roscore

（2）卸载

rosrun robot_upstart uninstall myrobot

（3）删除日志

sudo rm -rf ~/myrobot.log

参考文献

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.