rosbag包的回放,使用脚本提取txt

ROS框架下可以很方便的进行数据记录,并且将其转换为txt文件进行matlab处理,下面介绍一下rosbag的日常使用方法

  1. 录制rosbag包后,回放前需要先开启roscore：

roscore

# 不开启roscore会报错:
# Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying...

  2. 回放rosbag：

rosbag play xxx.bag

# 这句命令需要和bag包在同一目录下,按录制时间的长短,rosbag包回放时长也不相同

  3. 提取话题为txt文件,方便后续matlab处理：

rostopic echo -b xxx.bag  -p /topic > yyy.