平台搭建：硬件篇（二）：使用室内动作捕捉系统，修改Pixhawk应该注意的事

引言

  无人机的定位一般依靠两种方法，一种是在室外的时候，使用GPS进行定位，但是一方面GPS是外国的，使用没有办法得到保证，另一方面GPS的精度不高，精度高的一般不开放给商业使用，都军用了，所以未来还是要依靠我国的北斗卫星。另一种方法是依赖于动作捕捉系统，目前国内大多数实验室都使用动作捕捉系统（以下简称动捕）来实现物体位姿的估计和观测。
  对于无人机来说，出场的时候就被设定为依赖GPS，我们在实验室使用的时候，需要修改相关的设定，才能够将GPS屏蔽掉，此时的无人机的位姿观测应当完全依赖于动作捕捉系统，下面是步骤，注意，使用地面站的查找功能修改parameters：

  1. 硬件平台 ：
  （1）动作捕捉系统：motion capture system ，牌子是qualysis，全套加软件一共一百万元
  （2）飞控：PIXHAWK 2.4.8， 固件版本1.6.5（一般固件版本都能用这里的修改方法）

  2. 修改lpe_fusion ：

lpe_fusion → fusegps

# 屏蔽gps，方便使用动捕

  3. 修改att_ext_hdg_m ：

att_ext_hdg_m → motion capture

# 使用动补观测