论文学习笔记（1）：Prediction, Planning, and Coordination of Thousand-Warehousing-Robot Networks...

论文学习笔记的第一篇，具体篇目为Prediction, Planning, and Coordination of Thousand-Warehousing-Robot Networks With Motion and Communication Uncertainties，作者为Zhe Liu，Hesheng Wang等。

一.涉及的重要算法介绍

1 A*寻路算法

1.1 搜索区域

假设某人要从 A 点移动到 B 点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如下图 ，绿色是 A ，红色是 B ，中间蓝色是墙。

如图所示，我们把要搜寻的区域划分成了正方形的格子。这是寻路的第一步，简化搜索区域，就像我们这里做的一样。这个特殊的方法把我们的搜索区域简化为了 2 维数组。数组的每一项代表一个格子，它的状态就是可走 (walkable) 和不可走 (unwalkable) 。通过计算出从 A 到 B需要走过哪些方格，就找到了路径。一旦路径找到了，人物便从一个方格的中心移动到另一个方格的中心，直至到达目的地。

方格的中心点我们成为“节点 (nodes) ”。为什么不直接描述为方格呢？因为我们有可能把搜索区域划为其他多变形而不是正方形，例如可以是六边形，矩形，甚至可以是任意多边形。而节点可以放在任意多边形里面，即可以放在多边形的中心，也可以放在多边形的边上。现在我们使用图上由方格搜索区域组成的系统&#