Xyscut-CSDN博客

原创安装ROS Melodic 时出现“The following packages have unmet dependencies: ros-melodic-desktop-full :...“

问题如题所示，安装时发现安装ros-melodic-desktop-full时显示一堆软件无法安装，一个一个安装显然是不现实的，找了网上方法都比较不理想，后来感觉可能会是更新源的问题。解决方法可以先打开source.list文件sudo gedit /etc/apt/sources.list如果有看到不同的两行deb同时被执行（具体可以看命令行里面的名称，一般和源的名字有关），会出现混乱。我就是这样的情况。修改如以下（我的源是ustc的）：...

2021-10-18 20:31:20 2041

原创 Slam: rpg_dvs_evo_open的配置问题及解决

之前处理了github上关于evo的一个demo配置，开一个新贴讲一下里面可能遇到的一些问题。github源代码地址：https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open环境：Ubuntu18.04LTS+ROS Melodic（和github中的实验环境一样）问题1跟随getting started部分的指导一路做下来，建立新工作空间的一步因为我之前已经做过别的ROS实验，所以没太在意，导致catkin build时不通过。当时想了好久没明白怎么回事。因为我

2021-10-07 03:20:29 714 3

原创 roscore无法执行的解决

参考资料：https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/80647392输入roscore命令时无法执行，命令行没有正常执行，只跳出了warning：WARNING: disk usage in log directory [/home/felaim/.ros/log] is over 1GB.It's recommended that you use the 'rosclean' command.首先寻求rosclean帮助：rosclean ch

2021-03-20 15:30:29 1904 4

原创论文学习笔记（2）：Multi-Robot Coordination for Estimation and Coverage of Unknown Spatial Fields

论文学习笔记的第二篇，具体篇目“Multi-Robot Coordination for Estimation and Coverage of Unknown Spatial Fields”，作者为Alessia Benevento，Maria Santos等目录一涉及的算法介绍1 centroidal Voronoi tessellation (CVT)1.1 Voronoi图及其定义1.2 CVT1.3 CVT的应用2 贝叶斯估计2.1 最大似然估计（MLE）2.2 最大后验概率估计(MAP)2.3

2021-02-15 13:30:10 499 2

原创论文学习笔记（1）：Prediction, Planning, and Coordination of Thousand-Warehousing-Robot Networks...

论文学习笔记的第一篇，具体篇目为Prediction, Planning, and Coordination of Thousand-Warehousing-Robot Networks With Motion and Communication Uncertainties，作者为Zhe Liu，Hesheng Wang等。目录一.涉及的重要算法介绍1 A*寻路算法1.1 搜索区域1.2 开始搜索步骤1步骤2步骤3步骤41.3 路径排序1.4 继续搜索实例2 CBS（Conflict-based sear

2021-02-14 11:54:25 346

原创调试

[ WARN] [1603714287.859287635]: Camera calibration file /home/jetson2/.ros/camera_info/camera.yaml not found.solution:don’t care for this warning, because there aren’t existing this filegstreamer.cpp (933) open OpenCV | GStreamer warning: Cannot query v

2020-10-26 21:46:56 3057

原创 jetson nano安装树莓派摄像头（v2）及调试的方法

首先先烧写好jetson nano的镜像，这些工作已经默认完成。需要在nano上使用树莓派相机，要注意jetson nano支持的是IMX219 sensor，所以树莓派相机中有这一款符合要求：Raspberry Pi Camera Module v2，价格在150左右。夜视版的只有多一个NOIR，差别不大，视情况选用即可。其他适用于jetson nano的相机在这个链接中有很详细的说明：https://elinux.org/Jetson_Nano安装树莓派摄像头，官方已经说得很清楚了，把CSI

2020-10-24 12:04:34 6722 1

原创 Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found.的解决方法

在学习jetson nano时，在编译ROS的package时可能会出现cmake的错误：Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir, which is not found.这不是因为我们编写的程序有误，而是NVIDIA的32.3.1image自带的是opencv4版本，把opencv命名成了opencv4修改方法：只需修改上述路径中的cv_bridgeconfig.cmke文件，将100行附近的两个op

2020-10-24 11:47:07 6709 12

原创 Linux学习笔记（一）基础命令和在线求助

参考资料：《鸟哥的Linux私房菜（第四版）》1.基础命令的操作首先需要确保我们已经确保了英文语系作为输出语言，否则会产生乱码。1）显示日期与时间的命令：date如果需要格式化输出某个日期或者时间，也是可以的，使用以下的date格式化输出功能：date +%Y/%m/%d #输出一个指定的日期date +%H:%m #输出几时几分2）显示日历的命令：cal显示结果将会是当日所在的整个月的日历。如果需要输出整年的日历情况，可以输入如下命令：cal

2020-10-04 10:30:06 163

原创 ubuntu系统根目录（/home分区）扩容方法（使用Gparted liveCD）

问题在下载jetson SD image到ubuntu系统时，发现zip文件的大小为14G+，如果要尝试解压则会报警磁盘空间不足。这是因为/home（相当于Windows的C盘）已经被占满，需要重装系统或者扩容分区。为了方便起见，我选择直接扩容分区。解决我先尝试了网上推荐的命令行安装Gparted的方法：sudo apt-get install gparted下载很顺利，但打开一看，ubuntu有关的所有分区，包括/、/boot、swap、/home分区前面均有一个小的钥匙符号，这是因为已经挂载

2020-07-12 23:31:46 4281 1

原创出现The specified base path ““ contains a package but “catkin_make“ must be invoked...的解决方法

执行catkin_make时终端报错：The specified base path “/home/steve/dem_dead_reckoning” contains a package but “catkin_make” must be invoked in the root of workspace这就说明需要编译的package虽然存在，但不在指定的目录下。catkin_make命令只能在工作区顶层运行，它只会编译~/catkin_ws/src下的源码。解决方法：法一：直接将想要编译的包移至

2020-07-09 23:45:14 15597

原创 RRT(Rapidly-exploring Randomized Trees)算法学习笔记

参考资料：RRT算法原理图解RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种基于采样的路径规划算法，常用于移动机器人路径规划，适合解决高维空间和复杂约束下的路径规划问题。其基本思想是以产生随机点的方式通过一个步长向目标点搜索前进，有效躲避障碍物，避免路径陷入局部极小值，收敛速度快。RRT的实现原理大致如下：1.在地图中添加机器人的起点和终点，将起点初始化为生长树的根节点2.向地图中的自由空间（非障碍区）随机位置生成一个随机点3.遍历生长树上的现存节点，计算每个节点到该

2020-07-09 22:31:20 1104

原创登录ubuntu跳过输入密码的简单方法

每次在锁屏状态下打开ubuntu都需要输入密码，费时费力，想把它关掉。方法如下（以ubuntu 18.04为例）：1.点击右上角下拉栏，或进入设置页面2.点击“用户”3.在对话框右上角点击“解锁”4.在弹出的对话框内输入密码5.点击“自动登录”，使其处于打开状态如上即可完成。当然也可以利用终端输入直接破掉或者绕过密码，但以上方法可以随时关闭，且操作均在图形界面完成，直观方便。...

2020-06-28 10:43:16 7055

原创高压开关柜测温装置的一些问题

1.关于如何方便准确地测定开关柜温度问题：电力公司现有高压开关柜测温一般采用红外测温方式，这种方式简便且无需改造开关柜本体及线路。但此方式容易受到外温影响，无法准确测温，一般只能通过外壳温度来大致判断。回答：改造的大致思路是装两块测温装置，一块负责基本运行温度，一块负责极端情况的暂态参数。且两个模块均要加装防高温保护层。具体实现：需要考虑模块的标称参数，故障属于暂态过程，测温模块需要达到瞬间耐高温的一定要求。一般通过DS18B20模块测温。2.如何将测得的温度信息进行传输解决：目前能够查到的具体方

2020-06-24 12:49:58 851

原创 linux学习笔记：linux基本操作（重要快捷键）

重要快捷键1.Tab使用Tab键来进行命令补全，当忘记某个命令的全称时可以只输入它的开头的一部分，然后按下Tab键就可以得到提示或者帮助完成。还可以用来补全目录、补全命令参数。2.ctrl+C用来杀死终端中正在进行的进程，使得终端可以继续输入代码（如果不想终止进程而又想要另外使用命令行则再开启一个终端即可）3.方向键上自动输入上一次的命令4.？和*用来快速寻找文件和文件夹的通配符其中？匹配任意一个字符，*匹配0个或多个字符5.man用来查看某一个命令的帮助文档（一般为英文），使用方法：

2020-05-24 12:54:59 152

原创 Turtlebot3入门之OpenCR软件设置

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/opencr_software.html以下内容在PC上完成。以下教程将会在PC上安装Arduino开发环境：1.USB端口设置：使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序，在命令窗口输入以下内容：wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.ruless

2020-05-23 10:50:58 826

原创在ubuntu系统安装Arduino IDE的方法

最近在学习到ROS robot programming第九章的时候，需要在ubuntu系统中安装Arduino IDE，来对控制板编程。书上给出的方法：访问Arduino官方网站，下载对应版本的软件在新的文件夹，之后解压。不过实践后发现这样做下载速度非常慢（用的火狐浏览器），不论是有线无线网络都一样，123MB的压缩包死活下不下来查阅网上的解决方法是换源，使用了科大、清华、南大三个源都无法解决问题推荐方法：在终端输入sudo apt install arduino...

2020-05-21 21:07:49 3204 1

原创 ubuntu永久性获得root权限简单方法

法一（简单）终端中键入：sudo su输入密码即可获得权限法二（稍麻烦）相当于改了密码终端中键入：sudo passwd之后会提示输入密码，输入本机的密码再提示“输入新的UNIX密码”，防止麻烦直接输入本机密码，之后再输一次提示成功更新密码后，在终端中键入su即可...

2020-05-21 20:52:49 3409

原创 CSDN发布文章时报错 “文章发布频繁，请稍后再试” 的解决方法

今天发布文章时报了以上错误，不能发文章，草稿也不能保存看到网上的朋友解决方法是：删除“管理博客”中过多的草稿但是这种方法我实践了却没有效果，依然是同样的报错解决方法：1.不要关闭“写文章”页面，等待10Min左右再发布2.关闭整个浏览器再重新打开（不要只关闭“写文章”页面的选项卡，因为这样可能导致写作的内容无法保存，下次打开时直接被清空）...

2020-05-19 20:14:27 823 1

转载 git连接远程仓库时，出现 Repository not found的解决办法

解决方法：1、找到**.git目录**2.进入.git找到config文件3.修改config里面的远程地址url转载于:https://www.cnblogs.com/zkkysqs/p/9535148.html

2020-05-19 20:05:59 5098

转载 git clone 出现fatal: unable to access https://github 类错误解决方法

git clone 遇到问题：fatal: unable to access ‘https://github.comxxxxxxxxxxx’: Failed to connect to xxxxxxxxxxxxx将命令行里的http改为git重新执行。

2020-05-19 19:52:28 28355 9

原创 ROS学习笔记：误删除catkin_ws/src中的package.xml和CmakeLists.txt解决方法

在学到建立各种ROS功能包的时候，需要写各种包package.xml，除了路径不同名字很相似，所以就搞混了。导致写代码时手贱把功能包的文件内容写到了src文件夹下。之后再编译功能包就出现了报错，内容如下：...

2020-05-14 00:11:33 2780

原创 sudo rosdep init 和 rosdep update 报错的解决方法(简单有效!)

配置rosdep时总是会出现这样那样的错误,本文只针对sudo rosdep init执行过程中最容易出现报错的情况进行讨论.毕竟rosdep update 也是在sudo rosdep init 步骤成功后才可以执行.常见的报错形式:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-defau

2020-05-10 13:00:59 2896 6

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