rviz联合gazebo控制机械臂的运动【3】

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前言

  在第2篇文章中已经介绍了如何配置moveit文件，本文将使用配置的moveit文件进行rviz联合gazebo的仿真。如果不清楚通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件，参考文章https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124201211。

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配置完的moveit文件不能直接使用，需要修改控制器的yaml文件

我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodic

一、修改配置文件

打开moveit_config中的config文件夹，找到ros_controllers.yaml文件，在controller_list中添加以下内容

在 arm_position_controller:后面加入以下内容。

配置文件修改完成。

二、依赖包的安装

在终端进入创建的工作空间目录，输入以下命令检查相关的依赖包：

如有缺失相关的包，按照以下命令安装即可：

安装过程中如果出现软件包无法定位