Autoware.universe 安装与环境搭建以及Demo运行

liu-ry

已于 2024-10-18 16:58:15 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶

于 2024-10-10 11:33:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43361250/article/details/142816868

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安装内容：Autoware.universe + ROS2 + CUDA
本地电脑环境：Ubuntu22.04+8核+8G运行内存+150G系统交换区间

一、安装 ROS2 ：

ROS2 的安装可以基于网友制作的工具一键安装，也可以进行手动安装，此处选择一键安装：
一键安装Ros2
● 一键启动ROS2的安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

● 等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了，这里选择humble版本的ROS2即可。
● 接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。
● 安装成功后，输入ros2会有如下输出：

temp@ubuntu:~$ ros2
usage: ros2 [-h] Call 'ros2 <command> -h' for more detailed usage. ...
ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
optional atguments:

● 如果要卸载的话，通过以下方式卸载：

sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove

● ROS安装的默认目录在/opt/ros/下。

二、编译环境配置：

● 拉取autoware代码仓库
#地址：https://github.com/Jieshoudaxue/autoware/blob/main/autoware.repos

git clone git@github.com:autowarefoundation/autoware.git

● autoware提供了一个一键安装编译前环境的工具，但是几乎不会成功，可以尝试一下

cd autoware
sudo ./setup-dev-env.sh

● 所以还是建议按照官网的提示一步一步的安装环境依赖(注意：（1）在根据这个官方文档安装时，需要优先安装ROS2，否则其它有些依赖会安装失败；（2）安装CUDA前需要把本地的CUDA、NVIDIA驱动、CUDA-toolkit等卸载删除感觉，否则后面会有问题)：
https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/
● 按照官网提示安装时肯能会遇到的问题：
(1)在操作

rosdep update

时出现

访问 https://raw.githubusercontent.com/ 超时

导致总是更新不成功，提示错误

ERROR: error loading sources list: The read operation timed out

需要按照如下链接进行解决，亲测有效
https://blog.csdn.net/Daiwood/article/details/139273544

三、编译遇到的问题及解决办法：

通过如下指令进行编译：

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

● 1、遇到如下报错：

CMake Error at CMakeLists.txt:5 (find_package):
By not providing "Findcudnn_cmake_module.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
project has asked CMake to find a package configuration file provided by
"cudnn_cmake_module", but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by
"cudnn_cmake_module" with any of the following names:

cudnn_cmake_moduleConfig.cmake
cudnn_cmake_module-config.cmake

Add the installation prefix of "cudnn_cmake_module" to CMAKE_PREFIX_PATH or
set "cudnn_cmake_module_DIR" to a directory containing one of the above
files. If "cudnn_cmake_module" provides a separate development package or
SDK, be sure it has been installed.

解决办法是要进行官网页面下方的最后几步

source /opt/ros/humble/setup.bash
#Make sure all previously installed ros-$ROS_DISTRO-* packages are upgraded to their latest version
sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

https://blog.csdn.net/qq_43361250/article/details/142791849
● 2、编译耗时比较长，是正常的，耐心等待；
● 3、编译过程中会闪退，不要担心，通过

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

重新编译即可。可以将build、install里面对应的子模块删除后再重新编译。

四、运行Autoware并跑通官方Demo ：

● 下载官方Demo的地图数据：

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'
unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/sample-map-planning.zip

● 运行Autoware：

cd ~/autoware
source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

其中，几种常用操作：
第一，按住鼠标左键并移动，可以旋转地图；
第二，按住 shift 键 + 鼠标左键并移动，可以拖动地图；
第三，滚动鼠标滚轮可以放大和缩小地图；
（3）行车样例
第一，按一下 P 键，然后鼠标在任一车道中间找一个点作为起点，点击左键并按住不放，移动鼠标，将箭头（车头）与车道平行，并确保方向符合车道要求，此时会出现一个小车。
第二，按一下 G 键，然后鼠标在车辆行进前方的车道中间找一个点作为终点，点击左键并按住不放，移动鼠标，将箭头（车头）与车道平行，并确保方向符合车道要求。此时，autoware 就会出规划线。
第三，点击 AutowareStatePanel 中的 Auto 按钮，车辆就会动起来，从起点运动到终点。
（4）泊车样例：操作方式基本同行车样例，区别在于需要把终点定位在停车位上。
参考文档：Autoware.universe 高效学习第二章 – 在 ubuntu22.04 + ros2 humble 安装 autoware.universe