Autoware.universe中的Map模块学习

liu-ry

已于 2024-11-19 14:09:13 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶

于 2024-10-15 10:01:24 首次发布

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最近在学习Autoware.universe的Map模块，做个学习笔记，以便后续回顾

2.1、autoware_map_height_fitter

2.2、autoware_map_projection_loader

2.3、autoware_map_tf_generator

autoware_vector_map_tf_generator的

2.4、map_loader

2.4.1、pointcloud_map_loader：

2.4.2、lanelet2_map_loader

2、Lanelet2生成高精地图的输入/输出

2.1、输入

2.2、输出

3、Autoware.universe 中 Map 模块的输入/输出

3.1、输入

3.2、输出

一、Map模块

1、Map模块简介

Autoware依靠高清3D点云地图和驾驶环境的矢量地图(高精地图)来执行各种任务，如定位、路线规划、交通灯检测以及预测行人和其他车辆的轨迹。

2、Map模块依赖

Map模块应向系统的其余部分提供两种类型的信息：

作为矢量地图的道路语义信息
关于环境的几何信息，如点云图

矢量地图包含有关道路网络、车道几何形状和交通灯等信息的准确数据。它是路线规划、交通灯检测和预测其他车辆和行人轨迹所必需的因素。

3D点云图主要用于基于激光雷达的定位和Autoware中的部分感知功能。为了确定车辆的当前位置和方向，将从一个或多个激光雷达单元捕获的实时扫描与预先生成的3D点云图进行匹配定位。因此，精确的点云地图对于良好的定位结果至关重要。但是，如果车辆有一种具有足够精度的替代定位方法，例如使用基于摄像头的图像定位，这时，使用Autoware就可能不需要点云地图。

除了上述两种类型的地图外，Autoware还需要一个补充文件来指定世界系统中地图的坐标系。

3、Map模块架构

下图表述了Autoware中Map模块的架构：

地图模块包含以下几个组件：

点云地图加载：加载并发布点云图
矢量地图加载：加载并发布矢量地图
投影加载：加载并发布投影信息，用于在局部坐标（x，y，z）和世界坐标（纬度、经度、高度）之间进行转换

4、Map模块组件接口

Map模块的输入：

来自文件系统：

点云图及其元数据文件
矢量地图
投影信息

Map模块的输出：

输出到传感器模块
- 投影信息：用于将GNSS数据从世界坐标系转换为局部坐标系
输出到定位模块
- 点云图：用于基于激光雷达的定位
- 矢量地图：用于基于道路标记等的定位方法
输出到感知模块
- 点云图：通过比较激光雷达和点云图进行障碍物分割
- 矢量地图：用于车辆轨迹预测
输出到规划模块
- 矢量图：用于行为规划
输出到API层
- 投影信息：用于将定位结果从局部坐标系转换为世界坐标系

5、Map模块内容

5.1、点云地图

点云地图必须以文件形式提供，并满足以下要求：

点云地图必须投影在map_projection_loader中定义的同一坐标上，以便与lanelet2地图和其他在局部坐标和世界坐标之间转换的软件包保持一致。
它必须采用PCD（点云数据）文件格式，但可以是单个PCD文件或分为多个PCD文件。
地图中的每个点都必须包含X、Y和Z坐标。
可以可选地包括每个点的强度或RGB值。
它必须覆盖车辆的整个操作区域。还建议根据车辆上安装的传感器的检测范围，增加一个缓冲区。
其分辨率应至少为0.2米，以产生可靠的定位结果。
它可以在本地或世界坐标系中，但必须在世界坐标系中才能使用GNSS数据进行定位。

5.2、矢量地图

矢量地图必须以文件形式提供，并满足以下要求：

它必须采用Lanelet2格式，并根据Autoware的需要进行额外修改。
它必须包含车道、交通信号灯、停车线、人行横道、停车位和停车场的形状和位置等信息。
除道路的起点或终点外，地图中的每个巷道都必须正确连接到其前身、继任者、左邻和右邻。
地图中的每个小车道都必须包含交通规则信息，包括其限速、通行权、交通方向、相关交通信号灯、停车线和交通标志。
它必须覆盖车辆的整个操作区域。

5.3、投影信息

投影信息必须以文件形式提供，并满足以下要求：

它必须采用YAML格式，在当前的Autoware.Universe实现中提供给map_projection_loader。
文件必须包含以下信息：
- 用于在局部坐标和全局坐标之间进行转换的投影方法的名称
- 投影方法的参数（取决于投影方法）

二、节点介绍

1、节点概述

Autoware.universe中的Map模块，主要包括autoware_map_height_fitter、map_loader、util、autoware_map_projection_loader、autoware_map_tf_generator这5个节点，目录结构如下图：

2、节点信息

2.1、autoware_map_height_fitter

此库将给定点与点云地图的地面相匹配。映射加载操作由map_loader_name指定的节点的参数enable_partial_load切换。使用此库的节点必须使用多线程执行器。

参数如下：

Name	Type	Description	Default	Range
map_loader_name	string	Node name of the map loader from which this map_height_fitter will retrieve its parameters	/map/pointcloud_map_loader	N/A
target	string	Target map to fit (choose from 'pointcloud_map', 'vector_map')	pointcloud_map	N/A

订阅的Topic如下：

Topic Name	Description
~/pointcloud_map	The topic containing the whole pointcloud map (only used when enable_partial_load = false)

服务如下：

Service Name	Description
~/partial_map_load	The service to load the partial map

2.2、autoware_map_projection_loader

autoware_map_project_loader负责发布map_projector_info，该信息定义了autoware在哪种坐标下运行。这是必要的信息，特别是当您想从全局坐标转换为局部坐标或反之时。如果map_projector_info_path 存在，则此节点将加载它并相应地发布地图投影信息。如果map_projector_info_path不存在，则节点假定当前正在使用MGRS投影类型，并加载lanelet2地图以提取MGRS网格。（*不建议这样使用lanelet2地图，请改为使用YAML文件）

地图投影信息文件规范：需要在map_path目录下提供一个YAML文件，即map_projector_info.YAML。关于pointcloud_map_metadata.yaml，请参考map_loader的readme文件。

sample-map-rosbag
├── lanelet2_map.osm
├── pointcloud_map.pcd
├── map_projector_info.yaml
└── pointcloud_map_metadata.yaml

从纬度和经度到XYZ坐标系有三种类型的转换，如下图所示

发布的Topic：

~/map_projector_info（tier4_map_msgs/MapProjectorInfo）：此主题展示了地图投影仪信息的定义

参数：

Name	Type	Description	Default	Range
map_projector_info_path	string	The path where map_projector_info.yaml is located	$(var map_projector_info_path)	N/A
lanelet2_map_path	string	The path where the lanelet2 map file (.osm) is located	$(var lanelet2_map_path)	N/A

2.3、autoware_map_tf_generator

此包中的节点广播查看器帧，以便在RViz中可视化地图。其中，没有模块需要此查看器框架，这仅用于可视化。以下是支持的计算查看器帧位置的方法：

pcd_map_tf_generator_node：输出pcd中所有点的几何中心。
vector_map_tf_generator_node：输出点图层中所有点的几何中心。

输入：

autoware_pcd_map_tf_generator的

Name	Type	Description
`/map/pointcloud_map`	`sensor_msgs::msg::PointCloud2`	Subscribe pointcloud map to calculate position of `viewer` frames

autoware_vector_map_tf_generator的

Name	Type	Description
`/map/vector_map`	`autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin`	Subscribe vector map to calculate position of `viewer` frames

输出：

Name	Type	Description
`/tf_static`	`tf2_msgs/msg/TFMessage`	Broadcast `viewer` frames

参数：

Name	Type	Description	Default	Range
map_frame	string	The parent frame name of viewer frame	map	N/A
viewer_frame	string	Name of `viewer` frame	viewer	N/A

2.4、map_loader

2.4.1、pointcloud_map_loader：

pointcloud_map_loloader以各种配置向其他Autoware节点提供点云映射。目前，它支持以下几种类型：

发布原始点云地图
- 发布降采样点云地图
- 通过ROS 2服务发送部分点云地图加载
- 通过ROS 2服务发送差分点云地图加载

点云地图.pdc文件可以是单个，也可以是多个，如果是多个就必须满足以下条件：

点云地图应投影在map_projection_loader中定义的同一坐标上，以便与lanelet2地图和其他在局部坐标和大地坐标之间转换的软件包保持一致。
它必须被平行于x轴和y轴的直线分割。系统不支持按对角线或曲线划分。
沿每个轴的分割大小应相等。
分割尺寸应为20m x 20m左右。特别是，应注意使用太大的分割尺寸（例如，超过100米）可能会对ndt_scan_matcher和autoware_compare_map_segmentation中的动态地图加载特征产生不利影响。
所有分割图不应相互重叠。
还应提供元数据文件。

元数据结构描述如下：

x_resolution: 20.0
y_resolution: 20.0
A.pcd: [1200, 2500] # -> 1200 < x < 1220, 2500 < y < 2520
B.pcd: [1220, 2500] # -> 1220 < x < 1240, 2500 < y < 2520
C.pcd: [1200, 2520] # -> 1200 < x < 1220, 2520 < y < 2540
D.pcd: [1240, 2520] # -> 1240 < x < 1260, 2520 < y < 2540

此节点的特点：

发布原始点云地图（ROS 2主题）：节点发布从.pcd文件加载的原始点云地图。
发布降采样点云图（ROS 2主题）：节点发布从.pcd文件加载的降采样点云地图。您可以通过更改leaf_size参数来指定下采样分辨率。
发布点云地图元数据（ROS 2主题）：节点发布附有ID的点云元数据。元数据从.yaml文件加载。
发送部分点云地图（ROS 2服务）：在这里，我们假设点云地图被划分为网格。给定来自客户端节点的查询，该节点会发送一组与查询区域重叠的点云地图。有关详细信息，可以查看GetPartialPointCloudMap.srv的说明。
发送差分点云图（ROS 2服务）：在这里，我们假设点云地图被划分为网格。给定一个查询和一组地图ID，节点会发送一组与查询区域重叠且不包含在地图ID集中的点云地图。有关详细信息，可以查看GetDdifferentialPointCloudMap.srv的说明。
发送所选点云地图（ROS 2服务）：在这里，我们假设点云地图被划分为网格。给定来自客户端节点的ID查询，该节点发送一组由查询指定的点云地图（每个地图都附有唯一的ID）。有关详细信息，请参阅GetSelectedPointCloudMap.srv的说明。

参数信息：

Name	Type	Description	Default	Range
enable_whole_load	boolean	Enable raw pointcloud map publishing	True	N/A
enable_downsampled_whole_load	boolean	Enable downsampled pointcloud map publishing	False	N/A
enable_partial_load	boolean	Enable partial pointcloud map server	True	N/A
enable_selected_load	boolean	Enable selected pointcloud map server	False	N/A
leaf_size	float	Downsampling leaf size (only used when enable_downsampled_whole_load is set true)	3.0	N/A
pcd_paths_or_directory	array	Path(s) to pointcloud map file or directory	[]	N/A
pcd_metadata_path	string	Path to pointcloud metadata file		N/A

接口信息：

output/pointcloud_map（sensor_msgs/msg/PointCloud2）：原始点云地图
output/pointcloud_map_metadata（autoware_map_msgs/msg/PointCloudMapMetaData）：点云地图的元数据
output/debug/downsampled_pointcloud_map（sensor_msgs/msg/PointCloud2）：下采样点云映射
service/get_partial_pcd_map（autoware_map_msgs/srv/GetPartialPointCloudMap）：部分点云图
service/get_differential_pcd_map（autoware_map_msgs/srv/GetDdifferentialPointCloudMap）：差分点云图
service/get_selected_pcd_map（autoware_map_msgs/srv/GetSelectedPointCloudMap）：选定的点云地图
点云地图文件（.pcd）
点云图元数据（.yaml）

2.4.2、lanelet2_map_loader

lanelet2_map_loader加载lanelet2文件，并将地图数据发布为autoware_map_msgs/LaneletMapBin消息。该节点将lan/lon坐标从map_projecton_loader投影到/map/map_projector_info中定义的任意坐标中。

运行节点：

ros2 run map_loader lanelet2_map_loader --ros-args -p lanelet2_map_path:=path/to/map.osm

订阅的Topic：

~input/map_m_msgs/MapProjectorInfo：Autoware的投影类型

发布的Topic：

~output/lanelet2_map（autoware_map_msgs/LaneletMapBin）：加载的lanelet2-map的二进制数据

参数信息：

Name	Type	Description	Default	Range
allow_unsupported_version	boolean	Flag to load unsupported format_version anyway. If true, just prints warning.	true	N/A
center_line_resolution	float	Resolution of the Lanelet center line [m]	5.0	N/A
use_waypoints	boolean	If true, `centerline` in the Lanelet2 map will be used as a `waypoints` tag.	True	N/A
lanelet2_map_path	string	The lanelet2 map path pointing to the .osm file		N/A