【Autosar COM基本概念】

1.COM相关术语理解

IPDU 简单理解就是一帧报文
IPDU Group：一些报文的集合
同一个PDU group内的所有PDU的方向需保持一致，且一个
PDU可以同时属于多个PDU group。同时，PDU group内可允许嵌套一层PDU
group。
bswm会控制每个group的收发
Signal：消息数据的最小单位
Signal Group：一些signal集合

2.Com模块可支持的信号类型

1、BOOLEAN
2、FLOAT32
3、FLOAT64
4、SINT16
5、SINT32
6、SINT64
7、SINT8
8、UINT16
9、UINT32
10、UINT8
11、UINT8_DYN
12、UINT8_N

3.支持字节序转换

4.信号的UpdateBit

发送端
Update bit用来指示signal发送到PduR之前，其数据是否被更新，以供接收端识别。每个signal / signal group最多只有1个update-bits，
当接口Com_SendSignal或Com_SendSignalGroup被调用时，Com模块将设置signal（group）对应的update-bits；而何时清除update bit取决于配置项
发送端UpdateBit 的清除方式如下：
1、Confirmation：在Com 模块调用PduR 提供的I-Pdu 发送服务接口函数PduR_ComTransmit 时，且收到发送完成确认（Com_TxConfirmation）后进行清除。
2、Transmit：在Com 模块调用PduR 提供的I-Pdu 发送服务接口函数PduR_ComTransmit 时，且发送成功后进行清除。
3、TriggerTransmit：PduR 模块调用Com 提供的回调函数Com_TriggerTransmit，在调用成功后进行清除。
值得注意的是，清除方式选择的最小单位是IPDU，也就是一个IPDU上面的所有信号和信号组的只能有一种UB清除方式，说白了，这个属性是在IPDU里面配置的，并不在signal里面配置
接收端
信号接收端处理策略：
如果接收到的signal（group）没有配置update bit或配有update bit且update bit被设置，则Com模块将接收该signal （group ），并进行后续的解析、滤波等处理。
否则，Com模块认为该signal（group）没有被更新，不再进行后续的处理。
信号组接收端处理策略：
只要有1个组内信号不满足长度、update bit以及过滤条件的中任意一项检查，整个信号组都将被丢弃。
符合条件的信号组数据被存在各个组内信号的缓存中，可通过Com_ReceiveSignal依次读取。

5.transmission mode和transfer property

transmission mode是PDU的属性，对应ComTxMode
transfer property是signal的属性对应ComTransferProperty

● DIRECT：通过发送“TRIGGERED”transfer property的信号来显式地启动发送。
● PERIODIC：按照预先设定的周期重复发送I-PDU。
● MIXED：以上两种混合。
● NONE：不主动发送。

每个PDU可以配置其中的2种发送模式，发送时具体选择哪种模式由该PDU所包含所有signal的过滤条件评估结果来决定。如果至少有1个signal的过滤条件评估为True，发送模式将选择ComTxModeTrue节点下的ComTxModeMode；如果所有signal的过滤条
件都评估为False，发送模式将选择ComTxModeFalse节点下的ComTxModeMode。实际的发送效果不仅取决于PDU的发送模式，还与signal的transfer property有关。signal的transfer property有如下几种：
● PENDING：对该信号的写访问不会触发对应I-PDU的发送。
● TRIGGERED：根据transmission mode不同，对该信号的写访问可以触发相应IPDU的发送。
● TRIGGERED_WITHOUT_REPETITION：根据transmission mode不同，对该信号的写访问可以触发一次相应I-PDU的发送，无需重复。
● TRIGGERED_ON_CHANGE：根据transmission mode不同，当写入信号的值或者长度与本地存储值不同时，可以触发相应I-PDU的发送。
● TRIGGERED_ON_CHANGE_WITHOUT_REPETITION：根据transmission mode不同，当写入信号的值或者长度与本地存储值不同时，可以触发一次相应I-PDU的发送，无需重复。
发送效果与PDU的发送模式以及signal的transfer property之间的关系可总结如下：

发送属性	DIRECT	PERIODIC	MIXED NONE
PENDING	-	周期发送	周期发送
TRIGGERED	发送1+ComTxModeNumberOfRepetitions次	周期发送	周期+触发发送
TRIGGERED_WITHOUT_REPETITION	发送1次	周期发送	周期+触发发送
TRIGGERED_ON_CHANGE	此次写入数据与上次不同时，发送“1 +ComTxModeNumberOfRepetitions ”次	周期发送周期 + 触发发送	-
TRIGGERED_ON_CHANGE_WITHOUT_REPETITION	此次写入数据与上次不同时，发送1次	周期发送周期+触发发送	-
“-” 表示不发送。
PDU的发送模式会在每次更新signal（如调用Com_SendSignal）时重新进行选择，或通过接口Com_SwitchIpduTxMode来直接指定当前的发送模式。
“PERIODIC”模式下，PDU按照配置的周期发送，在此期间调用Com_SendSignal只会更新PDU的内容，而不会触发PDU的立即发送。
两种发送模式均配置为“NONE”的场景，通常发生在底层总线（如LIN）通过TriggerTransmit的方式请求PDU数据的情况。

6.过滤

Algorithm Reference	Algorithm	Description
ALWAYS	True	不进行滤波，允许所有的信号通过
NEVER	False	移除所有的信号
MASKED_NEW_EQUALS_X	(new_value&mask) == x	允许掩码等于X的信号通过
MASKED_NEW_DIFFERS_X	(new_value&mask) != x	允许掩码不等于X的信号通过
MASKED_NEW_DIFFERS_MASKED_OLD	(new_value&mask) !=(old_value&mask)	允许掩码发生变化的信号通过
NEW_IS_WITHIN	min <= new_value <=max	允许取值在预定义边界内的信号通过
NEW_IS_OUTSIDE	(min > new_value) OR(new_value > max)	允许取值在预定义边界外的信号通过
ONE_EVERY_N	Occurrence % period ==offset	每出现N个信号，就传递一个信号。Start：occurrence = 0；信号每次被接收或发送，Occurrence就增加1；Occurrence的长度最低为8 bit。

接收端
过滤条件评估为false的signal将被丢弃，不会将此次接收到的数据存入signal的缓存中；对于signalgroup，一旦有1个group signal过滤条件评估为false，整个signal group都将被丢弃。