机器人仿真软件 V-REP学习记录(基础) -- LUA语言基础

0 简介

LUA语言是软件的自带语言，支持直接在软件进行编程

• 对某个物体添加脚本后便生成如下格式代码

1.初始化函数，只在开始仿真时执行一次
function sysCall_init()
    -- do some initialization here
end

2.执行函数，在仿真中循环执行
function sysCall_actuation()
    -- put your actuation code here
end

3.传感器控制函数，--以后用到来补充一下，这个一般不用
function sysCall_sensing()
    -- put your sensing code here
end

4.清除函数，停止运行前执行一次
function sysCall_cleanup()
    -- do some clean-up here 
    simUI.destroy(ui)	一般用来清除窗口
end

1 基本语法

说明

1. Lua的变量只要定义了并没有其他声明就是全局变量，比如你在一个函数中定义了，另一个函数也是共享的。
2. 调用函数开头小写是lua语言调用，大写是其他语言接口

eg:
sim.getObjectAssociatedWithScript (Lua)                
simGetObjectAssociatedWithScript (C/C++)

函数

1. 函数格式

function function_name()  
<函数体>   
end

括号中可以放一些传入的参数，需要返回值的时候直接return就好，跟C差不多，返回多个值的时候用逗号隔开

For循环

1. for循环格式

-- exp1为初值，exp2为终值，exp3为步长，可以省略，默认为1。
for var=exp1,exp2,exp3 
do  <执行体>  
end    

While循环

1. while循环格式

 -- condition为条件，比如x>1,
while （condition）
do <执行体> 
end 

If语句

1. if语句格式1

if （condition） 
 then <执行体> 
end 

2. if语句格式2

if （condition） 
 then  <执行体> 
 else <执行体> 
end  

2 常用格式

数字类型

1. number 类型
   大多数都是用这个好像
2. 数组

• 定义：num = {参数1，参数2…}
• 调用：num[1],num[2]即可 （注意索引从1开始，不是0）

注释

• Lua的注释使用的是两个减号–，这个可以注释一行代码，
• 批量注释使用的是–[[ 被注释内容 ]]-- 被包含的代码均会被注释

打印输出

• 显示某个变量或是某段话，可以用print函数，

print(参数1，参数2...)
想要输出多个内容时需要用逗号隔开

创建UI

• 有点像html语言

xml = '<ui title="'..sim.getObjectName(bubbleRobBase)..' speed" closeable="false" resizeable="false" activate="false">'	
	..[[
          <hslider minimum="0" maximum="100" on-change="speedChange_callback" id="1"/>
          <label text="" style="* {margin-left: 300px;}"/>
        </ui>
        ]]
    ui=simUI.create(xml)

3 常用函数

1. sim.getObjectAssociatedWithScript()

• 输入参数: scriptHandle
• 输出参数: objectHandle(如果是 -1就是报错了)
• 函数功能: 连接脚本和项目

* eg:
* bubbleRobBase=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)

2. sim.getObjectHandle()

• 输入参数: objectName(“字符串”)
• 输出参数: objectHandle
• 函数功能: 连接脚本和项目

* eg:
* number objectHandle=sim.getObjectHandle(string objectName)
* leftMotor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_leftMotor") 
-- Handle of the left motor

每种语言的风格基本相似，掌握几种常用的用法即可。其他的可以在用到的时候直接查找嘛~~