ROS安装实记（一）

（本文系统为ubuntu16.04，ros版本为Kinetic）

安装前的软件源设置

ubuntu的国内镜像源为：阿里云、中科大、清华。我使用清华的源。

勾选第一个在更新时会出现一个仓库源的error，所以别勾选第一个选项。

这里的三个选项都要勾选，如果这三个没勾选会导致更新包和ros无法下载

接下来是正式安装

1.设置安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

实际效果是读取‘ ’里的字符作为命令进行执行，即读取/etc/lsb-release文件里的命令进行执行，如果返回正确就将

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main

写入到 这个文件里/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
这个网址是中科大的源

该步骤顺利执行。无错误。

以下是部分命令的解析参：
参考：
https://blog.csdn.net/qq_45569859/article/details/103684341?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

命令"sh -c"解析：

sh命令
语法 :
source [-options] [filename]

 sh [options] [filename] 

作用：
sh命令是shell命令语言解释器。执行从标准输入读取到的命令或文件中读取到的命令。

选项：
-c string：命令从-c后的字符串读取。
-i：实现脚本交互。
-n：进行shell脚本的语法检查。
-x：实现shell脚本逐条语句的跟踪。

命令 “.” 解析：

. 即source命令
语法：
source [-options] [filename]

作用：
执行从标准输入读取到的命令或文件中读取到的命令。

例：

source   aaa.out

.  aaa.out

两者等效
source命令通常用"."l来代替，因此上面两行命令的结果是一样的

2.设置keys：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

下载顺利。无错误。

3.更新软件列表：

sudo apt-get update

好像在成功后软件源的其他软件源里会多出一项，即最后一项，里面是第一条命令里添加的源

更新软件列表的过程中出现erro:没有公钥，无法验证下列签名等问题。

已解决：输入以下指令下载公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

须知秘钥&公钥下载成功后会在软件与更新的身份验证里出现，如此图的倒数一二个公钥即为下载成功的公钥

好像在成功更新软件列表后，在这里会出现第一条命令里的源

公钥下载完后重新更新一下软件列表

sudo apt-get update

接下来列表更新顺利。总共1个错误。

4.安装ROS（文件比较多，安装要一段时间）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装过程中出现校验和不符，有几个软件包无法下载
图中可见下载地址不是https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ ，因此判断这两个包跟应该跟ROS本身无关，无法下载可能是被墙了。
这里参照了一位博主的解决办法：下载新立得软件包管理器，对系统软件进行更新。https://blog.csdn.net/weixin_30553837/article/details/96066597

sudo apt-get install synaptic

下载完synaptic后，忘记打开来更新可更新的软件包就直接下载ros了，而且让我没想到的是居然还下载成功了，难道是下载的时候synaptic顺带给我更新了一下？

参考资料：https://www.jianshu.com/p/a2a9103501c8

安装已经完成，下一步将更新rosdep初始化。