ROS安装实记（三）环境配置与测试

这个命令（本文所用ubuntu版本为16.04，ros版本为kinetic）
现在进行ros环境配置：
执行：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"  >>  ~/.bashrc

解析：显示source /opt/ros/kinetic/setup.bash将其输出重定向追加到家目录里的.bashrc文件中。

家目录下的.bashrc文件里储存的是用户的个性化设置，如命令别名，路径等。打开一个新终端时首先会在/etc/bash.bashrc文件中读取全局环境配置，再从~/.bashrc文件中读取用户个人的环境配置。
所以执行了这条命令后，当我打开一个新终端时系统就会自动执行setup.bash脚本文件。而不用手动去执行。

只有在新终端执行了这个setup.bash文件，下文的ros命令才能找到turtlesim包文件。

再执行

source  ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo  atp-get install python-rosinstall

如果之前的步骤都成功了的话这个软件很容易就能安装好

测试ROS

首先打开roscore，直接输入roscore就OK

roscore

一般来说进行到这一步很容易就能成功了，成功运行的图例如下：

ros成功运行后就可以测试小海龟了

新开一个终端，执行

rosrun  turtlesim turtlesim_node

到这一步会发现系统提示，rosrun尚未安装，于是按照系统提示又安装了一下，即

sudo apt install rosbash

再重新运行一遍会出现一个有小海龟的窗口，如果没有出现，就检查一下~/.bashrc里是否添加了环境配置里的字符串，一定要是.bashrc文件，我一开始漏了字母rc，添加到了~/.bash文件里导致每开一个终端都有运行一下 .bash文件，后面改过来就OK了。

新出现的小海龟我们还控制不了，所以需要再开一个终端来控制它。
在新开的终端里执行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接下来就可以用键盘方向键愉快地控制小海龟了！

熬过漫漫路，至此终于完全安装好ros了，不容易啊～