根据内参调整图像大小

Nismilesucc

已于 2022-08-28 15:44:01 修改

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分类专栏：图像处理文章标签：计算机视觉 opencv 人工智能

于 2022-08-28 15:42:17 首次发布

HUIKI

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根据内参进行图像缩放

公式推导参考：图像缩放后相机内参如何变化的

注意：直接调用OpenCV对图像进行resize只能改变图像shape，从相机层级出发应该是根据内参来进行转换的（其中可能涉及焦距和分辨率的调整）。

设原始相机内参为

$K^{1}=\left[ \begin{array}{rcl} f_{x}^{1} & 0 & u_{0}^{1}\\ 0 & f_{y}^{1} & v_{0}^{1}\\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right]$

目的相机内参为：

$K^{2}=\left[ \begin{array}{rcl} f_{x}^{2} & 0 & u_{0}^{2}\\ 0 & f_{y}^{2} & v_{0}^{2}\\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right]$

根据坐标系间的关系：

$\left[ \begin{array}{rcl} X_{c}\\ Y_{c}\\ Z_{c}\\ 1\\ \end{array} \right]= \left[ \begin{array}{rcl} R & T\\ 0& 1\\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{rcl} X_{w}\\ Y_{w}\\ Z_{w}\\ 1\\ \end{array} \right]$

$Z_{c}\left[ \begin{array}{rcl} u\\ v \\ 1 \end{array} \right] =\left[ \begin{array}{rcl} f_{x} & 0 & u_{0} & 0\\ 0 & f_{y} & v_{0} & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0 \end{array} \right] \left[ \begin{array}{rcl} R & T\\ 0& 1\\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{rcl} X_{w}\\ Y_{w}\\ Z_{w}\\ 1\\ \end{array} \right]$

将图像像素坐标 左乘原始相机内参的逆 再左乘目的相机内参 即可：

$\left[ \begin{array}{rcl} u^{2}\\ v^{2} \\ 1 \end{array} \right]= \left[ \begin{array}{rcl} f_{x}^{2} & 0 & u_{0}^{2}\\ 0 & f_{y}^{2} & v_{0}^{2}\\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right] \left[ \begin{array}{rcl} f_{x}^{1} & 0 & u_{0}^{1}\\ 0 & f_{y}^{1} & v_{0}^{1}\\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right]^{-1} \left[ \begin{array}{rcl} u^{1}\\ v^{1} \\ 1 \end{array} \right]$