Ubuntu20.04下使用VScode1.54.3

Ubuntu20.04下使用VScode1.54.3

1.创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src（必须得有src）
cd xxx_ws
catkin_make

2.启动VScode

cd xxx_ws
code .

3.VScode中编译ROS

①快捷键ctrl+shift+B调用编译，选择catkin_make:build
②可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建ROS功能包

选定src右击-->create catkin package 

设置包名，添加依赖(roscpp rospy std_msgs)

5.C++实现

在功能包的src下新建cpp文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

①如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”：“c++17”

②main函数的参数不可以被const修饰

③当ROS_INFO终端输出有中文时，会出现乱码

RNFO:???
解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

6.配置CMakeLists.txt

C++配置：

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

7.编译执行

编译：ctrl+shift+B
新开终端：roscore
新开终端：source ./devel/setup.bash     rosrun 包名 节点名称