视觉SLAM十四讲|【三】李代数旋转计算示例

最新推荐文章于 2024-08-23 15:08:37 发布

影子鱼Alexios

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分类专栏： algorithm 文章标签：机器人矩阵

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本文详细介绍了在视觉SLAM中，利用李代数进行旋转计算的示例，包括通过右旋近似求解旋转矩阵的微分，以及对数和指数运算在旋转表示中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

视觉SLAM十四讲|【三】李代数旋转计算示例

示例1

$\frac{\delta(R^{-1}p)}{\delta R }$
以右旋近似，可以得到如下
$=\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{((R(exp(\phi^{\wedge})))^{-1}p)-R^{-1}p}{\phi}$
$=\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{exp(\phi^{\wedge})^{-1}R^{-1}p-R^{-1}p}{\phi}$
$=\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{(I+\phi^{\wedge})^{-1}R^{-1}p-R^{-1}p}{\phi}$
$=\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{(I-\phi^{\wedge})R^{-1}p-R^{-1}p}{\phi}$
$=\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{(-\phi^{\wedge})R^{-1}p}{\phi}$
为了将分母中的 $\phi$ 消元掉，需要把 $\phi^{\wedge}$ 转换为 $\phi$ ，考虑到李代数伴随矩阵的性质如下
$a^{\land} b = -b^{\land}a$
可以化简上式为
$=\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{-(R^{-1}p)^{\wedge} (-\phi)}{\phi}$
$=(R^{-1}p)^{\wedge}$

示例2

$\frac{\delta ln(R_1R_2^{-1})^{\vee}}{\delta R_2}$
以右旋近似，可以得到如下
$\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{ln(R_1(R_2\exp(\phi^{\wedge}))^{-1})^{\vee}-ln(R_1R_2^{-1})^{\vee}}{\phi}$
$\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{ln(R_1\exp(\phi^{\wedge})^{-1}R_2^{-1})^{\vee}-ln(R_1R_2^{-1})^{\vee}}{\phi}$
为了化简式子，需要把 $\phi^{\wedge}$ 的矩阵化算子转移到最右边，已知SO(3)伴随性质：
$R^Texp(\phi^{\land})R = exp((R^T\phi)^{\land})$
又有
$R^T=R^{-1},（R^T）^{-1}=R,RR^T=I$
所以对上式中 $ln(R_1\exp(\phi^{\wedge})^{-1}R_2^{-1})^{\vee}$ ，有
$=ln(R_1R_2^{-1}R_2\exp(\phi^{\wedge})^{-1}R_2^{-1})^{\vee}$
$=ln(R_1R_2^{-1}((R_2)^{-1})^{T}\exp(\phi^{\wedge})^{-1}R_2^{-1})^{\vee}$
$=ln(R_1R_2^{-1}((R_2)^{-1})^{T}\exp(-\phi^{\wedge})R_2^{-1})^{\vee}$
$=ln(R_1R_2^{-1}\exp(((R_2^{-1})^T)(-\phi^{\wedge})))^{\vee}$
$=ln(R_1R_2^{-1}\exp(-R_2\phi)^{\wedge})^{\vee}$
因此，对于整个式子，有
$\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{ln(R_1R_2^{-1}\exp(-R_2\phi)^{\wedge})^{\vee}-ln(R_1R_2^{-1})^{\vee}}{\phi}$
此时，考虑把 $R_1R_2^{-1}\exp(-R_2\phi^{\wedge})$ 中的前后分开，注意到李代数的性质如下
$ln(Rexp(\phi^{\land}))^{\vee}=ln(R)^{\vee}+J_r^{-1}\phi$
因此有
$\lim_{\phi \rightarrow 0} \frac{ln(R_1R_2^{-1})^{\vee}+J_r^{-1}(ln(R_1R_2^{-1})^{\vee})(-R_2\phi)-ln(R_1R_2^{-1})^{\vee}}{\phi}$
$=-J_r^{-1}(ln(R_1R_2^{-1})^{\vee})R_2$
其中

$J_l = \frac{sin\theta}{\theta}I + (1- \frac{sin\theta}{\theta})aa^T + \frac{1-cos\theta}{\theta}a^{\land}$

$J_l ^{-1} = \frac{\theta}{2}cot \frac{\theta}{2}I + (1- \frac{\theta}{2}cot \frac{\theta}{2})aa^T - \frac{\theta}{2}a^{\land}$
$J_r(\phi) = J_l(-\phi)$

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δRδR−1p以右旋近似，可以得到如下ϕ→0limϕ((Rexpϕ∧))−1p−R−1pϕ→0limϕexpϕ∧−1R−1p−R−1pϕ→0limϕIϕ∧−1R−1p−R−1pϕ→0limϕI−ϕ∧R−1p−R−1pϕ→0limϕ−ϕ∧R−1p为了将分母中的ϕ。
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