非线性系统【六】|有界性，毕竟有界性，输入-状态稳定性

非线性系统【六】|有界性，毕竟有界性，输入-状态稳定性

定义4.6

对于系统$\dot{x}=f(t,x)$

• 如果存在一个与$t_0$无关的正常数$c$,$t_0\ge 0$，则对于每个$a\in (0,c)$，存在与$t_0$无关的$\beta =\beta (a)>0$满足$||x(t_0)||\le a\to ||x(t)||\le \beta ,\forall t\ge t_0$，则系统的解是一致有界的。
• 如果$||x(t_0)||\le a\to ||x(t)||\le \beta ,\forall t\ge t_0$对于任意大的$a$都成立，则系统的解是全局一致有界的。
• 如果存在与$t_0$无关的正常数$b$和$c$，$t\ge 0$，则对于每个$a\in (0,c)$，存在$T=T(a,b)\ge 0$与$t_0$无关，满足$||x(t_0)||\le a\to ||x(t)||\le b,\forall t\ge t_0+T$则系统的解是一致毕竟有界的，且最终边界为b
• 如果$||x(t_0)||\le a\to ||x(t)||\le b,\forall t\ge t_0+T$对于任意大的$a$都成立，则系统的解是全局一致毕竟有界的。

定理4.18

设$D\subset R^n$是包含原点的定义域，且$\forall t\ge 0,\forall x\in D,V:[0,\infty )\times D\to R$是连续可微函数，满足
$${\alpha }_1(||x||)\le V(t,x)\le {\alpha }_2(||x||)$$
$$\frac{\partial V}{\partial t}+\frac{\partial V}{\partial x}f(t,x)\le -W_3(x),\forall ||x||\ge \mu >0$$
式中${\alpha }_1$和${\alpha }_2$是$\mathcal{K}$类函数，$W_3(x)$是连续正定函数。取$r>0$使$B_r\subset D$,并假设
$$\mu <{\alpha }_2^{-1}({\alpha }_1(r))$$
那么，存在一个$\mathcal{K}\mathcal{L}$类函数$\beta$，且对于每个满足$||x(t_0)||\le {\alpha }_2^{-1}({\alpha }_1(r))$的初始状态$x(t_0)$，存在$T\ge 0$（与$x(t_0)$和$\mu$有关），使方程的解满足
$$||x(t)||\le \beta (||x(t_0)||,t-t_0),\forall t_0\le t\le t_0+T$$
$$||x(t)||\le {\alpha }_1^{-1}({\alpha }_2(\mu )),\forall t\ge t_0+T$$
而且，如果$D=R^n$且${\alpha }_1$属于${\mathcal{K}}_{\infty }$类函数，则上面两个式子对于任意初始状态$x(t_0)$都成立，对$\mu$的大小没有限制。

定义4.7

如果存在一个$\mathcal{K}\mathcal{L}$类函数和一个$\mathcal{K}$类函数$\gamma$，使对任何初始时间$t_0$、初始状态$x(t_0)$和有界输入$u(t)$，解$x(t)$对于所有$t\ge t_0$都存在，且满足
$$||x(t)||\le \beta (||x(t_0)||,t+t_0)+\gamma (su{p}_{t_0\le \tau \le t}||\mu (\tau )||)$$
那么系统就是输入-状态稳定的。

定理4.19 类李雅普诺夫定理，输入-状态稳定性的一个充分条件

设$V:[0,\infty )\times R^n\to R$是连续可微函数，满足
$${\alpha }_1(||x||)\le V(t,x)\le {\alpha }_2(||x||)$$
$$\frac{\partial V}{\partial t}+\frac{\partial V}{\partial x}f(t,x)\le -W_3(x),\forall ||x||\ge \rho (||\mu ||)>0$$
$\forall (t,x,u)\in [0,\infty )\times R^n\times R^m$，其中${\alpha }_1,{\alpha }_2$是${\mathcal{K}}_{\infty }$类函数，$\rho$是$\mathcal{K}$类函数，$W_3(x)$是$R^n$上的连续正定函数。则系统是输入输出状态稳定的，$\gamma ={\alpha }_1^{-1}\cdot {\alpha }_2\cdot \rho$

引理4.6

假设$f(t,x,u)$对于$(x,u)$是连续可微的，且是全局利普希兹的，对$t$一致。如果无激励系统在原点$x=0$处有全局指数稳定的平衡点，那么系统是输入-状态稳定的。

引理4.7

在上述假设条件下，如果以$x_2$作为输入时系统是输入-状态稳定的，且系统的原点是全局一致渐进稳定的，那么系统和系统的级联系统的原点也是全局一致渐近稳定的。