Qt+RVIZ——3D视场背景颜色更新

前言

本文讲述如何改变rviz::VisualizationManager类中3D视图的背景颜色。
实现效果：

1、背景全黑

2、背景蓝色

实现

诚然，在命令端口输入rviz，在程序里面改变背景颜色是十分便捷的，但是如果编程中需要用到QT+RVIZ，就需要通过程序实现改变背景的颜色。

特别的，对于rviz::VisualizationManager，翻看API参考文档可以发现这个类有一个成员变量是rviz::ColorProperty * background_color_property_，但是很不巧，它是protected变量，再看看，它有一个成员函数updateBackgroundColor ()，也很不巧，它是一个私有槽函数。
再点进去看看这个函数说的是什么

 void VisualizationManager::updateBackgroundColor()
{
render_panel_->setBackgroundColor( qtToOgre( background_color_property_->getColor() ));

queueRender();
}

很简单，调用成员rener_panel_ 的成员函数setBackgroundColor（其实是rviz::RenderPanel的父类rviz::QtOgreRenderWindow的公开成员函数）来设置背景颜色，再调用queueRender()。
那么一个很自然的想法就是直接调用上述的函数，把想要的颜色替换掉上述参数就可以。

#include "rviz/visualization_manager.h"
#include "rviz/render_panel.h"
#include "rviz/properties/parse_color.h"
...

render_panel_->setBackgroundColor( rviz::qtToOgre(QColor(Qt::white)));
queueRender();

其中关于如何使用QT+RVIZ可以到官网查看或者看我的另一篇博文，里面也有官文的链接。