教你手把手运行基于ZED的rtab-map

教你手把手运行基于ZED的rtab-map

教你手把手运行基于ZED的rtab-map

第一步安装独立版本的rtab-map

本人操作系统ubunto 16.04

参考官方教程：
rtab-map官方教程
(新人直接按照我的来)

1.sudo apt-get update
2.sudo apt-get install libsqlite3-dev libpcl-dev libopencv-dev git cmake libproj-dev libqt5svg5-dev
到opencv官网下载opencv3，不再赘述详细的下载方法，只给出安装过程
1. cd opencv
2.mkdir build
3.cd build
4.cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
5.make -j4
6.sudo make install
安装g2o
1.git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 
2. cd g2o
3.mkdir build
4. cd build
5. cmake -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DG2O_BUILD_APPS=OFF -DG2O_BUILD_EXAMPLES=OFF -DG2O_USE_OPENGL=OFF ..
6.make -j4
7.sudo make install
安装GTSAM
1.git clone --branch 4.0.0-alpha2 https://github.com/borglab/gtsam.git gtsam-4.0.0-alpha2
2.cd gtsam-4.0.0-alpha2
3.mkdir build
4.cd build
5.cmake -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF -DGTSAM_BUILD_UNSTABLE=OFF ..
6.make -j4
7.sudo make install
下载并且编译rtab-map
1.git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
2.cd rtabmap/build
3.cmake ..
4.make -j4
5.sudo make install

最后在编译rtab-map可能会提示找不到g2o,不要慌参见我的第二篇博客即可以解决了
在这里我要声明，我虽然下载编译不基于ros的rtab-map，但是最终建图，我采用的基于ros的版本
所以下面说一下基于ros版本的安装过程

安装并且编译基于ROS的RTAB-MAP

（本人用的是kinetic版本的ros，所以下面也是基于该版本进行的安装）

安装依赖
1.sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
创建catkin_ws工作空间，不赘述详细的创建过程
1.cd ~/catkin_ws
2.git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
3.catkin_make -j1

至此，rtab-map安装完毕，应该还是比较顺利的

下面开始安装zed的SDK以及zed的ros驱动

（可以参见ZED官网）

安装ZED之前，你要先安装好显卡驱动和对应的CUDA版本
安装CUDA
这里假定你已经安装好显卡驱动了，下面安装CUDA
首先登录CUDA官网下载CUDA9.0的runfile文件

如图所示 ，下面开始安装

sudo sh cuda_9.0.176_384.81_linux.run

按住enter键，直到进度条显示百分之百
然后 第一个选择N（因为你已经安装好了显卡驱动）
其他均选择y
至此CUDA安装完成

下一步开始安装ZED -SDK

首先进入ZED的官网下载基于CUDA9.0的ZED-SDK，下面开始安装

   chmod +x ZED_SDK_Linux_*.run
  ./ZED_SDK_Linux_*.run

(*表示你下载run的具体版本)

接下来安装ZED-ROS-WRAPER

安装官网

cd ~/catkin_ws/src/ #use your current catkin folder
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
echo source $(pwd)/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后完美运行基于ZED 的RTABmap建图，找到对应的launch文件然后运行如下命令

1.roslaunch zed_wrapper zed.launch camera_model:=zed
2.roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/zed/zed_node/rgb/image_rect_color depth_topic:=/zed/zed_node/depth/depth_registered camera_info_topic:=/zed/zed_node/rgb/camera_info frame_id:=base_link approx_sync:=false visual_odometry:=false odom_topic:=/zed/zed_node/odom

至此，完成安装

效果如图（其实效果并不好，还需要研究）