模糊控制器在Simulink的使用

模糊控制器的使用

最近做课题需要用到做模糊PID控制，因此对模糊控制器做一些尝试，记录在此，便于以后查阅。

1. 模糊控制工具箱介绍

在命令行输入Fuzzy回车就可以调出模糊工具箱。

简单来说，包括输入隶属度函数，模糊规则，输出隶属度函数三部分。

1.1 输入隶属度函数

• 点击 编辑->添加变量->输入 可以添加输入变量。
• 双击输入可以进入隶属度函数编辑画面
  

1. 输入的范围：这里根据输入值的范围选择，simulink里面一般配合饱和函数防止报错。
2. 当前隶属曲线的名字
   一般为N（负）、Z（零或中间）、P（正）、S（小）、M（中）、B（大）来进行直观地表示数据曲线。也可以直接写汉字，如低、高。
3. 当前隶属曲线的类型
   
   包括trimf（三角形） ,trapmf（梯形）, gbellmf（钟形）, gaussmf（高斯型）, gauss2mf, sigmf, dsigmf, psigmf, pimf, smf, zmf.
   trimf（三角形）
   
   trapmf（梯形）
   
   gbellmf（钟形）
   
   gaussmf（高斯型）
   
   gauss2mf
   
   sigmf
   
   psigmf
   
   pimf
   
   smf
   
   zmf
   
4. 当前隶属曲线的参数
   不同的曲线类型有不同的参数选择。
   以trimf（三角形）为例， [-0.4 0 0.4] 代表以0点为中心点，左右端点在-0.4和0.4的等腰三角形。

1.2 模糊规则

模糊规则是按照 if 语句来写的，1是条件，2是条件之间的逻辑关系，3是输出。
一般逻辑关系需要包含所有输入的所有条件，且不能有冲突，否则可能会报错。

1.3 输出隶属度函数

与输入的情况几乎一致。

1.4 模糊规则查看器

点击 View->Rules 通过二维图的方式展现编辑的模糊规则效果，便于直观查看。

点击 View->Surface 通过三维图展现模糊规则。

2. 模糊控制器的使用流程（Simulink）

1. 选择输入输出个数
2. 选择输入和输出的隶属度函数
3. 列出模糊规则表，编辑模糊规则
4. 通过查看器查看效果情况
5. 导出fis文件
6. 在simulink模型里面选择Fuzzy Logic Controller
   
   在 FIS name里面写上导出的fis文件即可。
   隶属度函数参见：
   https://blog.csdn.net/weixin_49071725/article/details/108741469