ROS#学习记录（ROS Comunicate with Unity3D by websocket）

连接ROS（注意两台电脑一定要链接在同一个局域网内）

本人使用两台电脑，一台是Windows一台是Ubuntu16.04.

• 首先，在Ubuntu系统终端输入ifConfig，查看Ubuntu电脑的IP地址。
• 重新开启一个终端窗口，运行roscore。
• 开启rosbridge_websocket,输入命令行roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
• 打开rqt
• 在Unity客户端里面创建一个空物体命名为RosConnector
  
• 添加Ros Connector脚本输入Ubuntu电脑的IP地址，并添加你要发布消息的Publisher
  

4.开发者文件

1.ROS-Unity坐标系统转换

Unity中世界坐标系使用左手系，y轴向上；然而，ROS中世界坐标系使用右手系，Z轴向上。

坐标轴转换：

坐标轴	Unity	ROS
Forward	Z	X
Right	X	-Y
Up	Y	Z
Rotation	clockwise	counter-clockwise

ROS#中的脚本TransformExtensions.cs通过在两个平台上保持向前-向左-向上的约定来处理坐标系统转换。

例如:ROS2Unity

public static Vector3 Ros2Unity(this Vector3 vector3)
{
    return new Vector3(-vector3.y, vector3.z, vector3.x);
}

2.如何添加新的消息类型（Message Types）

这一节，目的是解释如何在ROS#中添加新的消息类型。

• 所有的ROS#消息和服务都被定义在命名空间RosSharp.RosBridgeClient.Message里面，它们执行抽象类Message.cs。
• 所有的ROS#消息有连续的字符串叫RosMessageName作为类的属性，它代表了它们在ROS中的名字（如：“sensor_msgs/JointState”,“std_msgs/Float32”）其他的消息字段应该是C#类属性（.Net JSON序列化API所需要的）。要确保字段名字是ROS和ROS#是一致的，尤其是大小写。
• ROS中services由Request和Response构成。在ROS#中，他们被分成两个不同的类。例如：std/_srvs/SetBool将被分成SetBoolRequest和SetBoolResponse。
• ROS中actions由goal，result，feedback构成，遵循ROS生成action消息的约定，在ROS#中，action消息被分成7个类。例如：actionlib_tutorials/Fibonacci将被分成FibonacciAction, FibonacciGoal, FibonacciActionGoal, FibonacciResult, FibonacciActionResult, FibonacciFeedback and FibonacciActionFeedback message classes.
• 生成的操作消息类继承对应的基类：Libraries/RosBridgeClient/BaseMessages/Actions.
• Messages, services and actions生成之后有自己的文件夹, 命名在他们的包名之下. 如：Nav/msg and Nav/srv.

2.1 用本地的ROS Message文件在Unity3D中生成消息类型。

选择合适的子菜单在RosBridgeClient > Auto Generate Messages/Services/Actions menu,依据输入的文件类型。你可以选择去生成single message，messages of a package，或者所有的消息。

1.Single message

在这个窗口寻扎 Browse File…一旦消息文件被选择了,包名被假设为ROS文件夹的名字, 但是也可手动更改名字。

2. Package message
   
   与上一个是相同的步骤，仅仅不同的是你将要选择一个ROS文件夹。
   3.Directory message
   
   这个工具是将路径下的一个或者多个package自动生成message。

2.2 用控制台工具生成ROS message文件。

无需Unity3D也可以成成消息类型。你可以使用你最喜欢的控制台工具自动生成custom messages。
从github中clone到本地ros-sharp1.5：


1.找到RosSharp.sln，在VS中编译

• 打开Libraries\RosSharp.sln

• In Build > Configuration Manager select:
  Active Solution Configuration: Release
  Active Solution Platform: Any CPU
  

• Click Build > Build Solution
  
  2.在你的Unity工程里面更新RosBridgeClient.dll
  Copy RosBridgeClient.dll

• 从==…Libraries\RosBridgeClient\bin\Release==

• 到==…\Unity3D\Assets\RosSharp\Plugins==

3.你可以创造一个 publisher or a subscriber脚本在目录Assets\RosSharp\Scripts\RosCommunication之下。

2.3通过RosbridgeClient library手动生成消息类型

感觉和第二种方法一样的，个人认为第一种、第二种方法会了就可以了

3.RosBridgeClient协议

RosBridgeClient旨在保持通用的通信协议，可以通过实现简单且简约的IProtocol接口来添加新协议：

public interface IProtocol
{
    void Connect();
    void Close();
    bool IsAlive();
    void Send(byte[] data);
    event EventHandler OnReceive;
}

通过传入要使用的IProtocol接口实现来实例化RosSocket。

例如：

string uri = "ws://xxx.xxx.xxx.xxx:9090";
RosSocket rosSocket = new RosSocket(new RosBridgeClient.Protocols.WebSocketNetProtocol(uri));

尽管ROS＃当前带有两个基于WebSocket的IProtocol实现，但是请注意，IProtocol不一定需要是WebSocket客户端。

当前现有的协议接口执行：
1.WebSocketNetProtocol
WebSocket 客户端基于 .NET ClientWebSocket 类。

• available since .NET Framework 4.5 only
• requires Windows 8 and above

2.WebSocketSharpProtocol
A wrapper for websocket-sharp.

• the original WebSocket client used in ROS#
• requires additional assembly websocket-sharp.dll
• not compatible with e.g. UWP

3. WebSocketUWPProtocol
   A WebSocket client for UWP using Windows.NetWorking.Sockets.

a running ROS# version with this protocol is hosted on @dwhit 's fork.

暂时需要这么多内容，后续有需要其他的部分继续补充这篇博客。