2维旋转--复数

复数

$$z=a+bi$$
其中，$i^2=-1$，$a$称为实部，$b$称为虚部。我们可以用一个向量表示一个复数：
$$z=[\begin{array}{c}a\\ b\end{array}].$$
也可以用矩阵来表示：
$$z=[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]$$

在复平面上的一个点如下：

复数乘法

因为复数加法比较简单，就不介绍了。
若有两个复数$z_1=a+bi,z_2=c+di$，其乘积为：
$$\begin{array}{rl}{z}_1{z}_2& =(a+bi)(c+di)\\ & =ac+adi+bci+bd{i}^2\\ & =ac-bd+adi+bci\\ & =ac-bd+(ac+ad)i\\ & =[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]\left[\begin{array}{c}c\\ d\end{array}\right]\end{array}$$

右侧的$[\begin{array}{c}c\\ d\end{array}]$是用向量的形式来表示的$z_2$,左侧的$[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]$是$z_1$的矩阵形式。

复数的相乘也可以表示为矩阵的相乘，
$$\begin{array}{rl}{z}_1{z}_2& =[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]\left[\begin{array}{cc}c& -d\\ d& c\end{array}\right]\\ & =[\begin{array}{cc}ac-bd& -(bc+ad)\\ bc+ad& ac-bd\end{array}].\end{array}$$
(复数的相乘是符合交换律的)

特殊复数的矩阵形式

$$1=[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}]=I$$
$$i=[\begin{array}{cc}0& -1\\ 1& 0\end{array}]$$

当我们对虚数进行平方时，
$$i^2=i\cdot i=[\begin{array}{cc}0& -1\\ 1& 0\end{array}]\left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 1& 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}-1& 0\\ 0& -1\end{array}\right]=-I=-1.$$

复数的模长与共轭

模长：
$$\Vert z\Vert =\sqrt{a^2+b^2}.$$

共轭：若$z=a+bi$，则其共轭为
$$\overline{z}=a-bi.$$

其中，计算$z\overline{z}$,
$$\begin{array}{rl}z\overline{z}& =(a+bi)(a-bi)\\ & =a^2-abi+abi+b^2\\ & =a^2+b^2=\Vert z{\Vert }^2.\end{array}$$

所以复数的模长又可以通过乘积的方式进行计算，
$$\Vert z\Vert =\sqrt{z\overline{z}}.$$

复数相乘与2D旋转

与复数相乘代表着$[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]$矩阵所作出的变换

对这个矩阵进行一些变形，
$$[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]=\sqrt{a^2+b^2}\left[\begin{array}{cc}\frac{a}{\sqrt{a^2+b^2}}& \frac{-b}{\sqrt{a^2+b^2}}\\ \frac{b}{\sqrt{a^2+b^2}}& \frac{a}{\sqrt{a^2+b^2}}\end{array}\right].$$

可以看到，$\Vert z\Vert$是复数$z$与坐标轴所形成的三角形的斜边长，通过三角函数可以得到，
$$\frac{a}{\sqrt{a^2+b^2}}=\cos (\theta ),\frac{b}{\sqrt{a^2+b^2}}=\sin (\theta )$$
代入到上述矩阵中，可得到：
$$\begin{array}{rl}[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]& =\sqrt{a^2+b^2}[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}]\\ & =\Vert z\Vert [\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}]\\ & =\Vert z\Vert \cdot I[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}]\\ & =[\begin{array}{cc}\Vert z\Vert & 0\\ 0& \Vert z\Vert \end{array}]\left[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}\right].\end{array}$$

$[\begin{array}{cc}\Vert z\Vert & 0\\ 0& \Vert z\Vert \end{array}]$是缩放矩阵，而$[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}]$是2D的旋转矩阵（旋转矩阵）

接下来，我们对$[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}]$和$[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}]$进行变换。
对$[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}]$：
$$\begin{array}{c}[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right]=[\begin{array}{cc}\Vert z\Vert & 0\\ 0& \Vert z\Vert \end{array}]\left[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right]\\ =[\begin{array}{cc}\Vert z\Vert & 0\\ 0& \Vert z\Vert \end{array}]\left[\begin{array}{c}\cos (\theta )\\ \sin (\theta )\end{array}\right].\end{array}$$
第一步将$[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}]$变换到了$[\begin{array}{c}\cos (\theta )\\ \sin (\theta )\end{array}]$的位置，也就是逆时针旋转了$\theta$度；第二部将其进行缩放$\Vert z\Vert$倍；

对$[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}]$同理：
$$\begin{array}{c}[\begin{array}{cc}a& -b\\ b& a\end{array}]\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]=[\begin{array}{cc}\Vert z\Vert & 0\\ 0& \Vert z\Vert \end{array}]\left[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]\\ =[\begin{array}{cc}\Vert z\Vert & 0\\ 0& \Vert z\Vert \end{array}]\left[\begin{array}{c}-\sin (\theta )\\ \cos (\theta )\end{array}\right].\end{array}$$

所以，复数的相乘其实是旋转与缩放的复合操作；一个复数$z=a+bi$，那么$z$与任意一个复数$c$相乘都会将$c$逆时针旋转$\theta =atan2(b,a)$度，并将其缩放$\Vert z\Vert =\sqrt{a^2+b^2}$
若$\Vert z\Vert =1$，即$a^2+b^2=1$，则复数可以用一个单位向量来表示，则其表示的几何意义就只剩下旋转，
$$z=[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}]$$

将其写成复数的形式，$\cos (\theta )+i\sin (\theta ).$
可以得到2D的旋转公式：
$$\begin{array}{rl}{v}^{\prime }& =zv\\ & \\ & =(\cos (\theta )+i\sin (\theta ))v\end{array}$$
其中，$\mathbf{v}=[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}]$看作是一个复数$v=x+yi$，$z=\cos (\theta )+i\sin (\theta )$

复数的极坐标型

根据欧拉公式：
$$\cos (\theta )+i\sin (\theta )=e^{i\theta }.$$
根据这个公式，可以将复数$z$表示为，
$$\begin{array}{rl}z& =\Vert z\Vert [\begin{array}{cc}\cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}]\\ & =\Vert z\Vert (\cos (\theta )+i\sin (\theta ))\\ & =\Vert z\Vert e^{i\theta }.\end{array}$$
定义$r=\Vert z\Vert$，得到复数的极坐标形式：
$$z=r{e}^{ie}$$

一个向量$\mathbf{v}=[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}]$进行旋转以及缩放，，得到：
$$v^{\prime }=r{e}^{i\theta }v.$$

旋转的复合

对一个向量进行两种旋转：$z_1=\cos (\theta )+i\sin (\theta )$，$z_2=\cos (\varphi )+i\sin (\varphi )$，得到：
$$\begin{gathered} \begin{array}{rl}{v}^{\prime \prime }& =(z_2{z}_1)v=z_{\text{net}}v\end{array} \\ {z}_{\text{net}}=z_2{z}_1. \end{gathered}$$

通过一系列计算简化，得到：
$$\begin{array}{rl}{z}_{\mathrm{net}}& =(\cos (\theta )+i\sin (\theta ))(\cos (\varphi )+i\sin (\varphi ))\\ & =\cos (\theta +\varphi )+i\sin (\theta +\varphi ).\end{array}$$

参考文章