[OpenSim]Forwrd Dynamics是如何进行分析的

Forwrd Dynamics是如何进行分析的

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基本上是用户手册的翻译，并加上了自己的理解。如果有专业术语错误，请以官网英文原文教程为准。

1.肌肉骨骼模型动力学

     在前向动力学中，一个数学模型描述了坐标和速度如何因施加的力和力矩(力矩)而改变。
q ¨ = [ M ( q ) ] − 1 { τ + C ( q , q ˙ ) + G ( q ) + F } \ddot{\boldsymbol{q}}=[\boldsymbol{M}(\boldsymbol{q})]^{-1}\{\boldsymbol{\tau}+\boldsymbol{C}(\boldsymbol{q}, \dot{\boldsymbol{q}})+\boldsymbol{G}(\boldsymbol{q})+\boldsymbol{F}\} q¨​=[M(q)]−1{τ+C(q,q˙​)+G(q)+F}

1）$\ddot{\mathbf{q}}$是由于关节扭矩$\mathbf{\tau }$，科里奥利力和离心力$\mathbf{C}(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}})$引起的坐标加速度；
2）$\mathbf{q}$为坐标的函数，$\dot{\mathbf{q}}$为坐标的速度，$\mathbf{G}(\mathbf{q})$为坐标点所受重力；
3）$\mathbf{F}$为作用在模型上的其它力；
4）$[\mathbf{M}(\mathbf{q}){]}^{-1}$是质量矩阵的逆；

${\mathbf{\tau }}_m=[\mathbf{R}(\mathbf{q})]\mathbf{f}(\mathbf{a},\mathbf{l},\dot{\mathbf{l}})$由于肌肉里而引起的力矩；
$\dot{\mathbf{l}}=\Lambda (\mathbf{a},\mathbf{l},\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}})$肌肉收缩动力学；
$\dot{a}=\mathrm{A}(a,x)$肌肉激活力学；

     净肌肉力矩${\mathbf{\tau }}_m$，反过来，是由于手臂弯曲的那一瞬间$\mathbf{R}(\mathbf{q})$，乘以肌肉力量$f$的结果，肌肉力量$f$是肌肉激活函数$a$，肌肉纤维长度$l$和肌肉速度$\dot{\mathbf{l}}$的函数。肌肉纤维速度由肌肉收缩动力学$\Lambda$控制。肌肉收缩动力学依赖于当前肌肉激活和纤维长度以及肌肉的坐标和速度。激活动力学$\mathrm{A}$描述了肌肉对输入的控制肌肉运动神经刺激$x$的反应速率$\dot{a}$。这些形成了一组可以模拟肌肉骨骼动力学的微分方程。

2 肌肉骨骼模型的状态

     模型的状态是在给定的时间点定义的所有模型变量的集合，这些变量由动力学控制。模型动力学描述了模型如何随着时间从给定状态前进到另一状态。
     在肌肉骨骼模型中，状态是坐标及其速度，肌肉激活和肌肉纤维长度。模型的动力学要求知道模型的状态，以便计算模型状态响应力和控制的变化率（联合加速度，激活率和纤维速度）。

3 控制肌肉骨骼模型

     肌肉骨骼模型中的力（例如，肌肉力）受动力学控制，并具有影响其行为的输入。在OpenSim中，这些输入称为模型的控件，可以是肌肉的激励或扭矩生成器。最终，控件确定施加到模型的力和（/或）扭矩，并因此确定合成运动。

4 动力学方程的数值积分

     仿真是从用户指定的初始状态开始，对肌肉骨骼模型的动力学方程式进行的集成。在加入控件后，将计算激活率，肌纤维速度和坐标加速度。然后，通过数值积分来确定将来较小时间间隔之后的新状态。5阶龙格-库塔-菲尔德博格积分器用于求解肌肉骨骼模型状态在一定时间间隔内的轨迹动力学方程（数值解）。
     正向动力学工具Forward Dynamics Tool是一个开环系统，可在没有反馈或校正机制的情况下应用肌肉/执行器控制muscle/actuator controls，因此不需要状态遵循期望的轨迹。