[ROS] ubuntu20.04进行ROS(Robot Operation System)安装

ubuntu20.04进行ROS(Robot Operation System)安装

Step1 安装 VMware 并创建虚拟机

选择使用的是 VMware Workstation Player 16
Linux 选择使用 ubuntu 20.04.2.0 LTS
在这个16版本的 VMware 当中 Virtual Machine Tool（视频里所说的增强工具）似乎是预先帮我们安装了，而不用再安装一次；然而虚拟机在完成开机一开始并没有自适应屏幕，而是在将页面缩小到开始栏再点开，就自动自适应到全屏幕了。

视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=2

Step2 安装 ROS

对于依赖于网络连接的两行命令

sudo rosdep init
rosdep update

对于sudo rosdep init 运行错误总是提示time out，教程视频中给出了一种 不依赖网络连接 的方法，测试是有效的。该方法就是通过下载一个压缩包（压缩包需要在视频中扫码到公众号获取，是一个很简单的在ubuntu中输入搜索的一个网址，也是作者宣传其公众号的方式，这里网址就不给出了）并解压之后，依据

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

分步不断的去修改文档中的内容

将 https://raw.githubusercontent.com/ros 修改成 file:///opt/rosdep

之后再运行sudo rosdep init 和 rosdep update 即可

若在sudo rosdep init 时意外通过运行缺卡在 rosdep update ，在解压上述压缩包之后想要再次 re-initialization 时，则需要把路径etc/ros/rosdep/sources.list.d下的文件20-default.list 删除，且删除必须通过终端输入命令删除。打开该文件夹，选择在文件中打开终端 sudo rm 20-default.list 。

视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Bf4y1a7z1