双目RGB计算三维坐标

去年我发过下面一篇博客

双目视觉计算三维坐标_双目相机获取三维坐标-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_44228301/article/details/134102319当时初次接触理解的不够透彻。现在发现我的理解有问题，博客里介绍的视频内容是正确的。

原理：

如下图所示，我推导的公式是以像平面为基础推导出来的，但是视频里是以虚拟像平面为基础推导出来的。

建议使用视频里的公式。

图片来源 ：哔哩哔哩的一个视频

计算机视觉之三维重建（深入浅出SfM与SLAM核心算法）——1.摄像机几何_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1mT4y1o7Q2/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=3b6cdacf9e8cb3171856fe2c07acf498

心得体会

自从接触SLAM相关的东西，不得不学习坐标转化。。。。，这个知识点真的让我非常头疼。vins的世界坐标系到底怎么来的？重力对齐又是怎么回事？？。哎，只能慢慢探索！！！！