P1_M4_L6 Vehicle Actuation（车辆驱动）

1. Vehicle Actuation（车辆驱动）

车辆驱动也就是改变车辆运动的因素，我们需要了解驾驶员如何控制车辆，才能使得控制器更好的控制自动驾驶车辆。驾驶员一般是这样操作（自动档）车辆运动的：方向盘(steering)、油门(throttling)、刹车(braking)。

与前面介绍的横向和纵向动力学模型对应起来，有：方向盘改变横向运动，油门、刹车改变纵向运动。不过实际上，横向运动和纵向运动是互相作用的，比如高速和低速下的转弯效果明显不同。
 

1.1 Steering（转弯）

（1）方向盘的影响：方向盘转动 → 车轮转动 → 产生横向扭矩 → 车辆转弯。

（2）转弯模型的简单建模：前轮转动角度与方向盘转动角度成正比。

这个比例系数的计算还是比较复杂的，因为方向盘到前轮的传动链比较复杂。

1.2 Throttling（油门）

（1）油门的影响：油门踏板移动 → 发动机进油变化 → 减速箱输出扭矩变化 → 车轮后轮动力变化。

（2）油门模型的简单建模：建立转速、转矩与油门踏板转动角度的关系。

（3）常见发动机类型的动力特性表（转速——转矩）：从左至右分别为汽油机、柴油机、电动机。

（4）对于汽油机，动力特性曲线可近似为二次曲线：x_$\theta$为油门踏板的移动率，A₀、A₁、A₂根据汽油机类型而变化。
  （这只是一个半经验模型，更具体的模型应该传热学、摩擦等等）

1.3 Braking（刹车）

（1）刹车的影响：刹车踏板移动 → 制动器压力变化 → 反向扭矩变化 → 车轮后轮动力变化。

（2）刹车模型的简单建模：车轮方向扭矩与制动器压力成正比。

（3）刹车具有重要的功能：
① 缩短制动距离；
② 通过防抱死系统(ABS)使得车轮制动时依然可以转弯；
③ 通过保持车辆的平稳性防止车辆在制动时翻车。

1.4 油门和刹车一起作用

在车辆纵向动力学模型中已经介绍过，油门和刹车会一起综合作用来影响车辆的纵向运动。