ubuntu20.04+ros+px4学习第一天：

ubuntu20.04+ros+px4学习第一天：：

2022.5.21

#1.根据网址https://www.cnblogs.com/cporoske/p/11641477.html的内容配置Px4环境，测试offboard代码（官方历程） ：

提示：dfds这里可以添加要学的内容
add_executable(offboard_node src/offboard_node.cpp)使用指定的源文件创建出一个可执行文件
target_link_libraries：为target连接库的头文件路径（被link库生成CMakeLists.txt中定义的头文件路径）和对应定义的函数库路径连接如下https://blog.csdn.net/sinat_37231928/article/details/121684722

问题1：在复制完官方文档后，需要编译对应的C文件时出现了The build space at ‘/home/xmf/catkin_ws/build’ was previously built by ‘catkin_make’. Please remove the build space or pick a different build space.报错，这个时候我用了catkin_make编译。但是还是出现了问题，并没有出现任何的编译信息，最后发现是因为没有把对应的功能包放在工作空间的src目录下面

问题2：在进行offboard控制测设时，编译成功之后，在QGC中显示的时not ready to fly，offboard节点中显示的是Offboard enabled，ros+px4的launch启动文件界面中显示一个警告Offboard enabled Unexpected command 176, result 0，最终问题是因为是git clone的PX4的版本不匹配：，于是参考了这个博主的解决方案https://blog.csdn.net/weixin_43049176/article/details/124301786?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-124301786-blog-123527957.pc_relevant_paycolumn_v3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1-124301786-blog-123527957.pc_relevant_paycolumn_v3&utm_relevant_index=1（别忘下载之后bash一下）。

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学习时间：

提示：这里可以添加计划学习的时间