1.ROS&PX4--Ubuntu20.04安装Ros-Noetic

Ubuntu20.04安装Ros-Noetic

1.添加Ros源：

$ sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加公钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新系统：

$ sudo apt update

4.安装ros-noetic-desktop-full(安装桌面完整版)：

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注：
	ros-noetic-core是最起码的核心包的集合。发布者、订阅者、服务、启动文件和其他核心 ROS 概念需要这些包
	ros-noetic-ros-base只包含基本的 ROS 包。它扩展ros_core并包含了其他基本的非机器人工具   (树莓派执行端安装此选择)
	ros-noetic-desktop是ros-noetic-desktop-full的精简版
	ros-noetic-desktop-full包括所有包ros-noetic-desktop以及感知--满配

5.设置环境变量：

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.初始化rosdep:

安装依赖

/*
针对Ubuntu Mate 20.04需要安装依赖:
$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y
*/

初始化

$ sudo apt install python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

注：
ros 安装遇到 raw.githubusercontent.com无法访问，被墙的问题，尝试有效解决方案(方案不唯一，主推科学上网):
在/etc/hosts文件中加入(151.101.76.133 raw.githubusercontent.com)：

$ sudo su (进入权限)
$ sudo nano /etc/hosts

添加：

$ 151.101.76.133    raw.githubusercontent.com

ctrl + o 调取保存命令 enter保存 ctrl + x 退出

$ su user_name(退出权限，user_name为自己电脑用户名) 

重启终端

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

7.小乌龟测试是否成功安装(分别开启三个终端)：

终端1：
$ roscore  //ros-noetic-ros-base版本只需测试此步骤
终端2：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
终端3：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现象：
开启终端2时弹出小乌龟
开启终端3时，小乌龟可以用键盘上下左右按键控制方向