[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch3

一鼓作气哈。
还学了一点latex编写技巧，技能max。

注：
1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲。

第3讲

3.1 理论部分

这一部分要点如下。3-5均为欧式变换所涉及的方式，此外，非欧式变换会改变刚体外形，如6中的几种变换。

1）线性代数基础

• 向量内积：$a\text{a}a\cdot b\text{b}b={a\text{a}a}^{T}b\text{b}b={\sum }_{i=1}^3{a}_i{b}_i=|a\text{a}a||b\text{b}b|cos<a\text{a}a,b\text{b}b>$；
• 向量外积：$a\text{a}a\times b\text{b}b=a\text{a}a\hat{}b\text{b}b$，其中$a\text{a}a\hat{}$指反对称矩阵，有的书中也表示为${a\text{a}a}^{\times }$。

2）刚体运动&坐标系间欧式变换

• 刚体运动：一个旋转加一个平移，用于表示世界系和相机系（或机器人系）之间的关系，用欧式变换来描述；
• 欧式变换：由旋转和平移组成。旋转部分为一个旋转矩阵$R\text{R}R$（也叫方向余弦矩阵，3×3维），具有行列式为1和正交的性质，$n$维旋转矩阵的集合定义为$SO(n)$，由$n$维空间的旋转矩阵组成，$SO(n)$指$n$维空间的特殊正交群；平移部分为一个平移向量$t\text{t}t$（3×1维）。

3）变换矩阵

• 为便于多次欧式变换的描述，引入齐次坐标将旋转矩阵和平移向量放在一个矩阵中，形成变换矩阵$T\text{T}T$（4×4维）；
• 变换矩阵可用于描述位姿，$n$维变换矩阵的集合定义为$SE(n)$，指特殊欧式群，这里虽然变换矩阵为4×4维，但$SE(n)$仍表示为$SE(3)$，应该是由于其描述的仍是3维空间的变换。

4）旋转向量和欧拉角

• 为解决表达冗余问题，将旋转矩阵$R\text{R}R$用一个旋转轴和一个旋转角来刻画，即变换为一个旋转向量（角轴或轴角），转换过程采用罗德里格斯公式；将变换矩阵$T\text{T}T$表达为一个旋转向量和一个平移向量；
• 欧拉角可用于直观表示，但存在奇异性问题（万向锁），使系统丢失一个自由度（由于俯仰角为±90°，x与z轴同轴）。

5）四元数

• 四元数是一种不带奇异性也不过分冗余的描述方式，可用于描述三维旋转，其与旋转向量之间可进行相互转换；
• 使用时，将空间三维点表示为一个纯虚四元数$p\text{p}p$，对其做单位四元数$q\text{q}q$指定的旋转，则通过${p\text{p}p}^{\prime }=q\text{q}qp\text{p}p{q\text{q}q}^{-1}$可得到旋转后的点${p\text{p}p}^{\prime }$。

6）非欧式变换

• 相似变换：允许物体均匀缩放，自由度为7，该缩放因子$s$在变换矩阵$T\text{T}T$中乘在旋转矩阵$R\text{R}R$前，三维相似变换集合称为相似变换群，$Sim(3)$；
• 仿射变换：仅保持各面平行，自由度为12，旋转矩阵$R\text{R}R$为可逆矩阵$A\text{A}A$即可，不必正交；
• 射影变换：仅保证接触平面的相交和相切，自由度为15。

3.2 实践部分