局域网下ROS多机通信的网络连接配置

1. 在路由器设置中固定各机器IP地址

在浏览器中输入路由器的IP地址，例如TP-LINK路由器的IP为：

192.168.1.1

进入登录页面后，输入用户名和密码登录，用户名一般为admin，密码为自定义。

在“基本设置->LAN设置->静态地址分配”路径下，可以为连接在该路由器下的所有计算机分配固定的局域IP地址（local IP）。此处我们将桌面计算机IP固定为：192.168.1.90，将ridgeback机器人的IP固定为：192.168.1.110。

2. 查看IP地址

在桌面计算机上打开终端，输入如下命令查看本机IP地址：

$ ifconfig

可以看到本机IP地址为固定后的192.168.1.90。

3. ssh远程登录机器人计算机

在桌面计算机中输入如下ssh命令，远程登录机器人计算机：

$ ssh administrator@192.168.1.110

输入密码后，即可远程登录。其中administrator为机器人计算机的用户名，192.168.1.110为机器人计算机的局域IP地址。

4. 设置环境变量ROS_MASTER_URI和ROS_IP

(1) 在ROS master所在计算机下（此处即机器人计算机，可以通过ssh远程登录），打开.bashrc文件：

$ sudo vim .bashrc

在该文件最后添加如下两句环境变量设置语句：

#设置ROSMaster为机器人IP export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.110:11311 #设置本机局域网IP（也为机器人IP） export ROS_IP=192.168.1.110

(2) 在桌面计算机下，同样打开.bashrc文件，添加如下两句环境变量设置语句：

#设置ROSMaster为机器人IP export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.110:11311 #设置本机局域网IP（此处为桌面计算机IP） export ROS_IP=192.168.1.90

5. 修改/etc/hosts文件（可略）

若没有这一步，则在桌面计算机上使用rostopic list命令可以看见master发布的话题列表，但是无法接收话题消息数据。

(1) 首先分别在桌面计算机和机器人计算机的terminal中输入如下命令，查看二者的hostname：

$ hostname

这里，假设查询得到的计算机hostname名称分别为desktop-hostname和robot-hostname。

(2) 使用ssh远程登录ROS master所在计算机后,打开/etc/hosts文件：

$ sudo vim /etc/hosts

添加如下一行桌面计算机的IP和主机名：

192.168.1.90 desktop-hostname

(3) 同样，在桌面计算机下，打开/etc/hosts文件：

$ sudo vim /etc/hosts

添加如下一行机器人计算机的IP和主机名：

192.168.1.110 robot-hostname

修改完hosts文件后，重启网路即可在桌面计算上读取机器人计算机发布的话题消息了，例如使用rostopic echo命令查看话题/rosout发布的消息：

$ rostopic echo /rosout