ubuntu22.04在运行slambook2中的ch11代码,feature_training输出的结果多了许多数字(还不知道什么原因。。。)。并且loop_closure的结果非常不准确,image0 对应的评分最高(除了image0本身)的居然不是image9。
最终解决:在网上看有说是DBoW3库的问题的,也有说是Ubuntu系统版本的问题。我打开了我的ubuntu18.04(虚拟机),并且使用第一版代码中DBoW库重新安装。最终运行结果算是正常:
至少跟Image0相比评分最高的是image9了,至于为什么具体的评分和书上的不一样,我想是opencv版本不一样,提取的ORB特征有些许差别吧,我想。
如果有其他差错,请把build文件夹删了重新编译