PX4_gazebo_Ros_vscode环境配置

1.换源,安装依赖

中科院的比较快

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python-pip python3-pip

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

2. update&upgrade

sudo apt-get update -y
sudo apt-get upgrade -y

3.安装工具链

• ubuntu_sim_common_deps.sh：通用依赖，jMAVSim 模拟器
• 温馨提示：建议使用科学上网的方法git，不然在之后会遇到许许多多的错误，原因是包里面有一些东西不使用科学上网是git不下来的（推荐工具：clash for windows，再不会的话建议转行）

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

• 运行 bash 脚本（比如运ubuntu_sim.sh）： bash source ubuntu_sim.sh 所有弹出的提示均确认通过。

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

• 编译

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl_default gazebo

• 完成后重新启动计算机。

4.Mavros安装

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh #这一步时间稍长一些，请耐心等待

完毕之后执行

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

未报错即表示mavros安装成功

5.设置环境变量

source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic

运行launch文件

cd ~/ PX4-Autopilot

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

输入 commander takeoff 起飞

6.检查与mavros连接是否正常

rostopic echo /mavros/state

若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。如果一直false，则重新在配置PX4一遍试试。

7.安装地面站QGroundControlehs

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y

下载QGroundControl.AppImage

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

下载完成后，进入到QGroundControl.AppImage相应的目录，修改QGroundControl.AppImage权限：

chmod +x ./QGroundControl.AppImage

然后双击QGroundControl.AppImage或者在终端切换到QGroundControl.AppImage目录后，输入以下命令即可打开地面站：

./QGroundControl.AppImage