建造属于你的无人驾驶车——（七）为XACRO模型添加GAZEBO属性与运动控制插件

建造属于你的无人驾驶车！
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程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN
Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases

为XACRO模型添加GAZEBO属性与运动控制插件

第一步，在《建造属于你的无人驾驶车——（三）Solidworks模型导出为URDF模型》中的XACRO模型中添加XACRO描述

	xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"

    xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"

    xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"

第二步，继续添加激光雷达插件

<!--lidar_link-->

        <gazebo reference="lidar_link">

            <sensor type="ray" name="rplidar">

                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>

                <visualize>false</visualize>

                <update_rate>5.5</update_rate>

                <ray>

                    <scan>

                      <horizontal>

                        <samples>360</samples>

                        <resolution>1</resolution>

                        <min_angle>-3</min_angle>

                        <max_angle>3</max_angle>

                      </horizontal>

                    </scan>

                    <range>

                      <min>0.10</min>

                      <max>6.0</max>

                      <resolution>0.01</resolution>

                    </range>

                    <noise>

                      <type>gaussian</type>

                      <mean>0.0</mean>

                      <stddev>0.01</stddev>

                    </noise>

                </ray>

                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">

                    <topicName>/scan</topicName>

                    <frameName>lidar_link</frameName>

                </plugin>

            </sensor>

        </gazebo>

第三步，继续添加运动模型插件

这里四轮差速，选择滑动控制

<!-- Drive controller -->

<gazebo>

  <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">

    <updateRate>100.0</updateRate>

    <robotNamespace></robotNamespace>

    <leftFrontJoint>left_front_wheel_link_joint</leftFrontJoint>

    <rightFrontJoint>right_front_wheel_link_joint</rightFrontJoint>

    <leftRearJoint>left_behind_wheel_link_joint</leftRearJoint>

    <rightRearJoint>right_behind_wheel_link_joint</rightRearJoint>

    <wheelSeparation>0.64</wheelSeparation>

    <wheelDiameter>0.33</wheelDiameter>

    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>

    <odometryTopic>odom</odometryTopic>

    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>

    <odometryFrame>odom</odometryFrame>

    <torque>1000</torque>

    <topicName>cmd_vel</topicName>

    <broadcastTF>1</broadcastTF>

  </plugin>

</gazebo>

第四步，继续添加控制插件

<!-- ros_control plugin -->

  <gazebo>

    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">

      <robotNamespace>/zzx_run_robot</robotNamespace>

      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>

    </plugin>

  </gazebo>

第五步，添加GAZEBO属性，增大轮子摩擦属性

<!--friction-->

 <gazebo reference="left_front_wheel_link">

		    <mu1>10000</mu1>

		    <mu2>10000</mu2>

		    <kp>10000000</kp>

		    <kd>1</kd>

	</gazebo>



  <gazebo reference="left_behind_wheel_link">



		    <mu1>10000</mu1>

		    <mu2>10000</mu2>

		    <kp>10000000</kp>

		    <kd>1</kd>

	</gazebo>



  <gazebo reference="right_front_wheel_link">

		    <mu1>10000</mu1>

		    <mu2>10000</mu2>

		    <kp>10000000</kp>

		    <kd>1</kd>

	</gazebo>



  <gazebo reference="right_behind_wheel_link">

		    <mu1>10000</mu1>

		    <mu2>10000</mu2>

		    <kp>10000000</kp>

		    <kd>1</kd>

	</gazebo>





</robot>

最后

有问题可以和我交流哦~
WeChat ID：kkmd66-2