gazebo仿真 UR10 + robotiq140抓取物体失败：滑出或滑落

机械臂（UR10+Roboiq140）抓取物体失败：爪子夹取物体，物体滑出，或机械臂网上提升时候，物体滑出，没有跟随机械臂提升。

从现象来看，很多人怀疑是物体（或爪子）摩擦系数设置过小，没有摩擦力导致物体滑出（或滑落）。

如果不是摩擦系数过小问题，那么可以考虑是仿真环境的问题，也是我碰到的仿真问题，原因是仿真环境缺少抓取仿真包“gazebo_pkgs”，以及其依赖消息包“general-message-pkgs”，将这两个放到src下后重新编译启动即可解决抓取物体滑出（或滑落）问题。

最后，确认robotiq的仿真xacro文件中配置了“libgazebo_grasp_fix.so”插件，如下面的图2所示。

附上gazebo抓取仿真包位置：
gazebo-pkgs：https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs.git
general-message-pkgs：https://github.com/JenniferBuehler/general-message-pkgs.git