gazebo仿真 UR10 + robotiq140抓取物体失败:滑出或滑落
机械臂(UR10+Roboiq140)抓取物体失败:爪子夹取物体,物体滑出,或机械臂网上提升时候,物体滑出,没有跟随机械臂提升。
从现象来看,很多人怀疑是物体(或爪子)摩擦系数设置过小,没有摩擦力导致物体滑出(或滑落)。
如果不是摩擦系数过小问题,那么可以考虑是仿真环境的问题,也是我碰到的仿真问题,原因是仿真环境缺少抓取仿真包“gazebo_pkgs”,以及其依赖消息包“general-message-pkgs”,将这两个放到src下后重新编译启动即可解决抓取物体滑出(或滑落)问题。
最后,确认robotiq的仿真xacro文件中配置了“libgazebo_grasp_fix.so”插件,如下面的图2所示。
附上gazebo抓取仿真包位置:
gazebo-pkgs:https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs.git
general-message-pkgs:https://github.com/JenniferBuehler/general-message-pkgs.git