APM 启动

{
# 启动gazebo仿真器  //killall gzserver
cd ~/ardupilot_gazebo
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
固定翼：
直接：gazebo --verbose zephyr_ardupilot_demo_camera.world

}

{
# on another terminal
cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
固定翼：
直接：sim_vehicle.py -v ArduPlane -f gazebo-zephyr --map --console -I0
}

见：APM无人机软件在环仿真环境搭建

---

固定翼：
一、启动仿真环境：：

conda deactivate    （服务器）

sim_vehicle.py -v ArduPlane -f gazebo-zephyr --map --console -I0

二、终端：

cd yolov8_ws

source ./devel/setup.bash

roslaunch simulate start.launch    （此launch文件写入了world文件和apm.launch   单独启动world和apm.launch文件会使ros和gazebo无法连接）

#切换到takeoff模式

#解锁油门
mode takeoff
arm throttle

进入yolov8工作空间，启动飞控节点（要到达40米）

source ./devel/setup.bash

rosrun communication_yolo yolo_sub

启动视觉节点

conda activate yolov8

source ./devel/setup.bash

rosrun communication_yolo yolo_pub.py

conda activate v8

source ./devel/setup.bash

rosrun communication_yolo yolo_pub.py

rostopic echo yolomsg  查看发布的消息

 rostopic echo /mavros/mission/reached

三、可视化工具

启动QGC（主目录下）：./QGroundControl.AppImage

启动Rviz：

roscore

cd APM_ws

rosrun rviz rviz

启动rqt

终端输入rqt_image_view

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遇到的错误

1、SITL连接不到飞机或者报错找不到imu / sensor之类的

将带有摄像头的固定翼飞机的模型的这一行改为：

2、启动world：报错[ERROR] [1716881496.498403954]: udp0: sendto: Invalid argument

将apm.launch文件的udp修改为

<arg name="fcu_url" default="udp://:14551@localhost:14555"/>

见：在~Firmware下面用roslaunch 启动launch 报错 udp0: sendto:Invalid argument_udp0: sendto: invalid argument-CSDN博客