【ZED】从零开始使用ZED相机（四）：双目相机标定（MATLAB+张氏标定法）

引言

【ZED】从零开始使用ZED相机导航：
【ZED】从零开始使用ZED相机（一）：windows下的安装配置与测试
【ZED】从零开始使用ZED相机（二）：打开相机+捕获图像
【ZED】从零开始使用ZED相机（三）：相机标定（张氏标定法）
上一篇博客介绍了利用ZED相机捕获棋盘格图像（仅保存左图），并利用一系列的.py脚本实现了单目相机的标定，那么如何实现双目相机的标定？目前matlab软件就有现成的双目相机的标定方法，在自定义.py脚本实现双目标定之前（其实目前笔者还未实现）不妨先试试现有的标定软件（如果比较着急用的话）

1 安装MATLAB

MATLAB是一款商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分，可以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。
直接附上安装的参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/LAatgqNf55zpxzOYlpn8fg

2 获取双目的棋盘格图像

这里笔者分享下标定图像，简单的直接打印棋盘格图像（如果需要更高的精度可能需要购买或者定制标定板）
链接：https://pan.baidu.com/s/199uPaKDCptc4rgG1wIg-wg?pwd=lian
提取码：lian
利用ZED的SDK以及自定的代码实现双目图像的捕获（代码和上篇博客基本一致，些许修改）

"""
2022.02.02
author:alian
ZED相机的二次开发：双目相机标定
"""
import pyzed.sl as sl
import cv2
import numpy as np

class CameraZed2:
    def __init__(self,resolution=None,fps=30,depthMode = None):
        self.zed = sl.Camera()
        self.input_type = sl.InputType()
        self.init_params = sl.InitParameters(input_t=self.input_type)
        # 设置分辨率
        if resolution == "2K":
            self.init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD2K
        elif resolution == "1080":
            self.init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD1080
        else:  # 默认
            self.init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720
        self.init_params.camera_fps = fps  # 设置帧率
        # 设置获取深度信息的模式
        if depthMode == "PERFORMANCE":
            self.init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.PERFORMANCE
        elif depthMode == "QUALITY":
            self.init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.QUALITY
        else:
            self.init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.ULTRA
        self.init_params.coordinate_units = sl.UNIT.MILLIMETER  # 单位毫米
        # 打开相机
        err = self.zed.open(self.init_params)
        if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
            print(repr(err))
            self.zed.close()
            exit(1)

        self.runtime = sl.RuntimeParameters()
        self.runtime.sensing_mode = sl.SENSING_MODE.STANDARD
        self.savepath = ''  # 标定图像保存的路径

    def grab_imgs(self):  # 捕获左右图像用于相机标定（文件夹自动创建）
        img_l = sl.Mat()
        img_r = sl.Mat()
        num = 0
        # 自动创建保存文件夹（分别存放左图和右图）
        import time
        name = time.strftime("%Y-%m-%d-%H-%M", time.localtime())
        self.savepath_L = './images/%s/L' % name
        self.savepath_R = './images/%s/R' % name
        os.makedirs(self.savepath_L,exist_ok=True)
        os.makedirs(self.savepath_R,exist_ok=True)


        while True:
            if self.zed.grab(self.runtime) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
                self.zed.retrieve_image(img_l,sl.VIEW.LEFT)
                self.img_l = img_l.get_data()
                self.zed.retrieve_image(img_r,sl.VIEW.RIGHT)
                self.img_r = img_r.get_data()
                view = np.concatenate((self.img_l,self.img_r),axis=1)
                cv2.imshow('View',cv2.resize(view,(1920,540)))
                key = cv2.waitKey(1)
                if key & 0xFF == ord('s'):  # 按S同时保存左右图像
                    savePath_L = os.path.join(self.savepath_L, "L{:0>3d}.png".format(num))
                    print(savePath_L)
                    cv2.imwrite(savePath_L, self.img_l)
                    savePath_R = os.path.join(self.savepath_R, "R{:0>3d}.png".format(num))
                    cv2.imwrite(savePath_R, self.img_r)
                    num +=1
                if key & 0xFF == 27:  # 按esc退出视图窗口
                    break

调用函数：

if __name__ == "__main__":
    cam = CameraZed2(resolution='1080',fps=30)
    cam.grab_imgs()  # 获取标定图像（左、右图）

3 开始标定

首先打开MATLAB双目标定工具

分别选择左右图所在文件夹

进行角点检测


显示角点检测的结果

点击校正后显示如下：

导出校正后的参数：

在MATLAB主界面显示如下：



如上得到相机标定的参数，但是此次标定还是比较粗略的，笔者尝试几种不同的拍摄角度（固定相机，改变标定板的位姿），得到的标定误差都不一样，因此是否有更好的拍摄位姿？还需进一步研究。

4 标定板的尝试

打印的标定板用于测试还尚可，但是要获得准确的相机内外参数就远远不够了。实现高精度的标定板需要能够防止外界关对相机成像的影响，导致成像结果照片变黑或者反光，因此带有光源的背光板是最好的选择，打印上定制的棋盘格图案，但是越好的标定板也越贵，如铝基板一块可能就得上千了，
带有光源的背光板？ipad是不是可以作为显示棋盘格的背光板呢？并且还自带光源。于是笔者如下尝试如下：

需要注意的是，要先测量好单元格的尺寸，笔者测量的尺寸是20mm，接着按照上述的步骤进行标定，获得结果如下：



综上，利用MATLAB标定工具实现了双目相机的粗略标定，更加高精度的标定还需进一步研究。