【Ubuntu18.04】Livox Tele-15使用教程

已于 2024-05-11 15:07:34 修改
阅读量1.8k 收藏 11
点赞数 1
文章标签： 笔记
于 2023-10-22 21:49:58 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44703886/article/details/133100736
版权

Livox Tele-15使用教程

引言

激光雷达型号：Livox Tele-15
用于配置的系统：Ubuntu 18.04
在这里插入图片描述

1 下载并安装Livox Viewer

  • 前往Livox官网，建议下载如图的Livox Viewer版本

在这里插入图片描述
用户手册链接

1.1 打开Livox Viewer程序

  • 解压文件后，进入文件夹并运行启动指令如下：
./livox_viewer.sh
  • 打开界面如下：

在这里插入图片描述

1.2 设备ip链接

电脑设置静态IP
注意：在设电脑与Livox设备连接前，需要电脑的IP设置中设置一个静态IP
（1）找到物理网卡的名称，我这里是enp0s31f6

# 先ifconfig查看电脑的网卡信息，如下图
ifconfig

图1
（2）实际需要依次设置enp0s31f6网卡的静态IP地址、网关、DNS，dhcp4设置为false，最后一行添加：renderer: networkd。

# 输入route -n命令，打印路由表，这里主要是为了查看网关地址，后续会用到
route -n
#  输入 sudo vim /etc/netplan/00-installer-config.yaml，编辑yaml文件
sudo gedit /etc/netplan/00-installer-config.yaml
  • 根据Livox Viewer的用户手册要求：电脑的静态IP地址为192.168.1.2，子网掩码为255.255.255.0，默认网关为192.168.1.1

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
输入命令netplan apply使改动生效，然后reboot重启系统

sudo netplan apply

或者修改/etc/network/interfaces来设置静态ip

sudo gedit /etc/network/interfaces

在这里插入图片描述
测试网络连通性

ping 192.168.1.2

在这里插入图片描述
连接Livox Tele-15设备

设置好电脑静态IP后就可以连接设备采集实时点云流，如图所示：
在这里插入图片描述
配置设备参数
连接Livox设备后，单击控制面板打开设置。可以检查所选设备的状态并设置参数
在这里插入图片描述

2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS

2.1 览沃Livox SDK安装

参考链接：Livox-SDK
编译 Livox SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

运行 Livox SDK 样例

cd sample/lidar && ./lidar_sample

在这里插入图片描述

2.2 览沃驱动 livox_ros_driver 安装

Livox ROS Driver(览沃ROS驱动程序中文说明)

获取ROS驱动包

cd  Livox-SDK  # 进入Livox-SDK目录
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

构建ROS驱动程序

cd ws_livox 进入工作空间
catkin_make

在这里插入图片描述

工作空间目录结构：

在这里插入图片描述
更新ROS包环境

source ./devel/setup.sh

运行ROS驱动程序

roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]

  • 如果 [param] 参数项为空，则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备，具体连接规则如下：

当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ，览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备；
    说明：
    （1）该配置文件位于 “ws_livox/src/livox_ros_driver/config” 目录下；
    （2）当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时，览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备；

2.3 Launch 配置文件描述

  • 览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于"ws_livox/src/livox_ros_driver/launch"路径下，不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值， 应用在不同的场景中:

在这里插入图片描述

  • 在 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 路径下, 有两个 json 配置文件，分别为
    livox_hub_config.json和 livox_lidar_config.json 。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

lvx 点云数据文件（v1.0/v1.1） 转换为 rosbag 文件

  • 览沃 ROS 驱动程序支持 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件，具体命令如下：
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
  • 替换如上命令中的 "/home/livox/test.lvx" 为本地 lvx
    数据文件路径后，直接运行即可；如果转换成功，将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。

3 保存lvx格式的数据文件

参考链接：How-to-use-lvx-file-under-ros-cn

3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件

操作步骤如下所示：

打开设备管理器；
连接设备；
开始采样；
记录并保存lvx文件

./livox_viewer.sh

在这里插入图片描述

3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件

Git clone Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

在以下文件路径打开终端窗口： …/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file
执行以下命令：./lidar_lvx_sample
连接指定的设备： -c “Lidar SN”
设置点云持续时间： -t 10 (10 second)

./lidar_lvx_sample -c “Lidar SN” -t 10

3.3 将lvx文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件（仅支持Ubuntu系统）

Git clone livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

设置点云发布频率

  • 如果需要设置转换为rosbag数据的频率为10Hz，可以在 "../ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/lvx_to_rosbag.launch file"文件中将‘publish_freq’参数设置为10.0。同理，可以将其设置成需要的频率。

在这里插入图片描述
在以下路径打开终端窗口

../ws_livox

将lvx点云文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件

  • livox_ros_driver支持将lvx点云数据转换为rosbag文件。使用以下命令：
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
  • 将上述命令中"/home/livox/test.lvx"替换为本地lvx文件的路径之后，即可以运行；如果转换成功，在上述路径下将会产生同名的rosbag格式的文件。
    在这里插入图片描述

播放Rosbag数据

4 外参标定与点云显示

参考链接：外参标定与点云显示

  • 览沃 ROS 驱动程序支持补偿 LiDAR 外参，在补偿外参之前必须标定好 LiDAR 外参。

4.1 使用 Livox Viewer 标定外参

外参标定

  • 使用 Livox Viewer 标定外参的方法如下图 ：

**在这里插入图片描述

  • 设置与写入雷达外参数值

在这里插入图片描述
注意事项 :

（1）在空旷环境下，准备标定物（标定板、标定支架……）；

（2）寻找雷达之间的共同 FOV 方向的同一目标物；

（3）通过旋转一定角度，平移一定距离，使得目标物重叠；

（4）完成外参标定；

（5）如果没有共同 FOV ，则只能根据每个雷达之间的空间关系进行外参调整；

4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表

进入以下文件路径：

  • "../ws_livox/src/livox_ros_driver/config"，打开 livox_lidar_config.json文件，如果只有一台设备，则只根据以下步骤修改对应的信息，如果有多台Livox雷达设备，则在 lidar_config 增加雷达的配置信息，再打开 Rviz 点云显示界面即可正常显示；

在这里插入图片描述
打开Rviz显示点云效果

  • 在 "../ws_livox" 文件路径下打开终端，执行以下语句连接当前局域网设备：
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

摇曳的树
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2
努力努力努力
03-27 2286
Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。
ubuntu18.04使用livox-mid40
m0_63237813的博客
08-18 842
第一次使用和调试livox-mid40，记录一下整个过错
SLAM算法与工程实践——雷达篇：Livox激光雷达使用
YangtseJin的博客
12-23 2497
SLAM算法与工程实践——雷达篇：Livox激光雷达使用
解决livox_ros_driver2在安装后，运行rviz不出现点云图像的问题
最新发布
qq_62565963的博客
07-25 418
解决明明LivoxViewer2能正常读取点云数据，但在运行示例程序不出现点云图像，并且时报以下错误的问题： [livox_ros_driver2_node-1] Failed to init livox lidar sdk. [livox_lidar_publisher]: Init lds lidar fail!
【Ubuntu20.04】Livox Tele-15安装livox-sdk ros系统 livox_ros_driver 实现rviz显示
m0_74311195的博客
04-16 688
重装22.04系统，这次直接有网络和wifi，然后修改网络的静态ip地址等，下载好livox-viewer，成功连上激光雷达。但后面安装livox-sdk，可能因为系统太新（livox-sdk推荐18.04版本系统），出现大量报错。前添加https://mirror.ghproxy.com/，18.04版本安装好后没有 网络和wifi ，然后根据主机网卡型号去intel官网下载对应网卡，还是不行。重装20.04系统，安装好后有网络无wifi，livox-sdk基本顺利安装。完成ros系统安装。
Livox HAP 一文搞定HAP激光雷达的连接和使用（详细版）
weixin_61985044的博客
08-25 4076
在Ubuntu系统中连接HAP雷达，包含常见问题和步骤详细，录制点云视频，bag转pcd格式
ubuntu18.04运行Livox 相机-激光雷达标定
weixin_73687829的博客
02-23 2366
ros已经安装过，所以我需要再安装Livox SDK和Livox_ros_driver，按照官方文档直接安装ros中包含PCL库，这里直接安装Eigen和Ceres-solver:①在源代码网址右下角的Realeases下的tags中找到1.14.0版本，下载压缩包②安装Ceres-solver相关依赖③解压压缩包，在ceres-solver-1.14.0路径下新建build文件夹，并进入build路径④编译并安装编译成功！安装成功！⑤验证Ceres-solver是否安装成功。
LIVOX HAP激光雷达使用方法
wwtx的博客
11-17 4067
由 Livox 团队耗时两年精心打造，是 Livox 首款面向智能辅助驾驶市场研发的车规级激光雷达。HAP 于 2021 年在全新自建的车规级智能制造中心进行批量生产，可满足 74 项严苛的车规可靠性要求。HAP 已成功为小鹏汽车、一汽解放等商乘用车项目批量供货。
ubuntu18.04安装net-tools
05-09
ubuntu18.04安装net-tools
ubuntu-18.04.4-desktop-amd64.iso
04-16
ubuntu-18.04.4-desktop-amd64.iso
livox_ros_driver:Ros下的Livox设备驱动程序
05-05
Livox ROS Driver（） livox_ros_driver是一个新的ROS软件包，专门用于连接Livox生产的LiDAR产品。 该驱动程序可以在安装了ROS环境（靛蓝，动力学，旋律）的ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04操作系统下运行。 可以运行livox_ros_driver的经过测试的硬件平台包括：Intel x86 cpu平台和某些ARM64硬件平台（例如nvida TX2 / Xavier等）。 0.版本和发行历史 0.1当前版本 0.2发布历史 1.安装依赖项 在运行livox_ros_driver之前，必须先安装ROS和Livox-SDK。 1.1 ROS安装 对于ROS安装，请参阅ROS安装指南： 笔记 ： （1）确保安装完整版本的ROS（ros-distro-desktop-full）； （2）ROS的安装过程分为7到8个步骤，请详细阅
Livox-SDK:用于接收LiDAR数据等的驱动程序
05-14
1引言 Livox SDK是为所有Livox产品设计的软件开发套件。 它基于Livox SDK通信协议基于C / C ++开发，并提供易于使用的C样式API。 使用Livox SDK，用户可以快速连接到Livox产品并接收点云数据。 Livox SDK包含Livox SDK通信协议，Livox SDK核心，Livox SDK API，Linux示例和ROS演示。 先决条件 x86和ARM的Ubuntu 14.04 / Ubuntu 16.04 / Ubuntu 18.04（Nvidia TX2） Windows 7/10，Visual Studio 2015更新3/2017/2019 C ++ 11编译器 2 Livox SDK通信协议 Livox SDK通信协议向所有用户开放。 它是用户程序和Livox产品之间的通信协议。 该协议由控制命令和数据格式组成。 有关详细信息，请参阅。
Livox Viewer 0.8.0.
07-22
Livox Viewer是一款专为Livox激光探测测距仪和Liovx Hub设计的，可用于实时显示连接至计算机的所有激光探测测距仪点云数据的软件。 通过Livox Viewer，用户可轻松查看、记录并储存点云数据，以便后期使用。
Livox Viewer2
10-29
Livox Viewer2是一款先进的激光雷达数据可视化和分析软件。它由Livox公司开发，旨在帮助用户轻松处理和分析激光雷达数据。Livox Viewer提供直观的3D点云可视化界面，支持多种激光雷达数据格式，并提供功能强大的数据处理和分析工具，如点云配准、数据过滤、对象检测等。这使得Livox Viewer成为工程师、科研人员和开发者的理想选择，以更好地理解和利用激光雷达数据，应用于自动驾驶、机器人技术、地图制作等领域。
Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO
热门推荐
漫长IT路
08-21 1万+
Ubuntu20.04 Livox mid 360 测试 FAST_LIO
Ubunt20.04系统安装Livox ROS Driver
qq_63034152的博客
12-29 1088
1.安装Livox ROS Driver需要先安装ROS、Livox-SDK。（1）安装cmake依赖包：sudo apt install cmake。------Livox_ros_driver------安装完成！2.安装ROS推荐使用鱼香ROS一键安装。Livox-SDK安装完成！3.安装Livox-SDK。
Livox MID-40 + 外置IMU + 相机 Ubuntu16.04 运行R2LIVE总结（一）时空标定
qq_43591054的博客
03-01 1991
笔记本：ThinkPad T430 IMU型号：HIPNUC CH100 相机型号：全瑞视讯 QR-USB3D-1MP02 1.固定各传感器 此处采用给防水盒打孔，固定传感器的方法，如下图。 2.标定各传感器 （1）相机内参标定 此处，由于我使用的相机是双目相机，且它的输出图像是 ......
ubuntu 安装 Livox Mid-40 驱动
绑个蝴蝶结的博客
05-05 1222
Mid-40固态雷达安装驱动 LOAM-Livox开源方案编译： Ubuntu and ROS安装 Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation Ceres Solver安装 Ceres优化求解器的安装Ceres Installation： 下载不了用下面方法： wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz PCL安装（ROS系统自带所以不用下
ubuntu18.04安装docker-compose
02-28
在Ubuntu 18.04上安装Docker Compose可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保已经安装了Docker。如果没有安装Docker，请先安装Docker。可以使用以下命令安装Docker： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install docker.io ``` 2. 安装Docker Compose的前提是需要安装Python和pip。如果没有安装Python和pip，请先安装它们。可以使用以下命令安装Python和pip： ``` sudo apt-get install python sudo apt-get install python-pip ``` 3. 安装Docker Compose。可以使用以下命令来安装最新版本的Docker Compose： ``` sudo pip install docker-compose ``` 4. 安装完成后，可以使用以下命令来验证Docker Compose是否成功安装： ``` docker-compose --version ``` 以上就是在Ubuntu 18.04上安装Docker Compose的步骤。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值