ROS系统Ubunte16.04LTS安装

ROS系统Ubunte16.04LTS安装

第一步：系统设置如下图 其他软件全部不勾选，更新选择重要、推荐、不支持、勾选重。最后关闭并重新载入

第二步：开始安装ROS了，打开终端。这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，本例使用的是中国科技大学的源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步：添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

第四步：系统更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

第五步：安装ROS Ubuntu 16.04安装Kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

第六步：
初始化rosdep
由于国内网被墙所以自行下载并导入配置
ros安装包下载地址:https://github.com/ros/rosdistro
下载完毕后并解压，将解压后的文件放置ubuntu的home目录下，并执行命令

#创建目录
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
#新建文件
sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
#20-default.list写入内容：
yaml file:///home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
#备注：tarena是你的用户名，路径要写对

第七步：修改 sources_list.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

注释原 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：用户名替换
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘file:///home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list’

第八步：修改 rep3.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注释原 REP3_TARGETS_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：用户名替换
REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/releases/targets.yaml’

第九步：修改 init.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注释原 DEFAULT_INDEX_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：用户名替换
DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:/home/tarena/pi/Downloads/rosdistro/master/index-v4.yaml’

第十步：然后执行命令

sudo rosdep init
rosdep update

第十一步：ROS环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第十二：安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep

第十三：测试

roscore

#启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node

#你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？重新打开新的一个终端,输入:
rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

#将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配置并且运行！