Ubuntu16.04安装ROS系统详细过程

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

装完ROS记得装navigation

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

（1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。

(2)再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

(3)出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通过方向键控制小乌龟的移动：如下图所示

(3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。

9、卸载ROS

1、卸载ros

sudo apt-get purge ros-*

2、卸载依赖

sudo apt-get autoremove

如果你能顺利进行到这一步，说明ROS卸载成功了。
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误（ERROR），可以给我留言，大家可以相互交流一些。