【Apollo】自动驾驶模型

一、三个坐标系

   Frenet坐标系，能够将纵向控制和横向控制解耦（横纵向控制用这种坐标系）。其他两个坐标系无法实现解耦控制（MPC中就用这种坐标系）。

二、数学模型

   使用前提：
    1) 车辆对称；
    2) 轴距相对于轨迹来说可以忽略；
    3) 轮胎为刚性。
  自行车模型相当于物理中将物体看为一个质点，然后在质点模型的基础上再进行运动学和动力学分析。

  知道前轮和后轮速度，可通过理论力学中的瞬心法，求得车辆质心的速度

   轮胎为非刚性材料，自行车模型中的轮胎转角和实际轮胎转角不同。

2.1 运动学模型

航向角φ的变化率相当于旋转运动中的角速度变化率，ω = V/R。

2.2 轮胎侧偏与车辆动力学方程