games101 学习笔记01

向量

向量定义

一种既有方向又有大小的量;可以表示为a或者$\vec{a}$；没有绝对的起点。

向量标准化

向量的长度被记做$||\vec{a}||$,单位向量为$\vec{a}$/$||\vec{a}||$。

向量乘法

• 点乘 $a\cdot b=||\vec{a}||||\vec{b}||\cos \theta$

• 叉乘 $|a \times b| = ||\vec a|| ||\vec b|| \sin \theta\$

图形学中的点和向量

因为笛卡尔坐标无法表示平移变换，我们通常用齐次坐标表示点和向量，就是增加一维，点的最后一维为0，点为0。

这样可以做到向量和向量的和仍为向量，点和点的差为向量，点和向量的和为点。（点和点的和一般为两点的中点）。

• 缩放

  沿x，y方向缩放sx，sy。
  $$\text{S}(s_x,s_y)=\left(\begin{array}{ccc}{s}_x& 0& 0\\ 0& s_y& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right)$$

• 旋转

  逆时针绕（0,0）旋转$\alpha$，旋转矩阵为正交阵。
  $$R(\alpha )=\left(\begin{array}{ccc}\cos a& -\sin a& 0\\ \sin a& \cos a& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right)$$

• 平移

  沿x，y方向平移tx，ty。
  $$\text{T}(t_x,t_y)=\left(\begin{array}{ccc}1& 0& t_x\\ 0& 1& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right)$$

变换的组合

变换不可交换顺序，就和矩阵的乘法不满足交换律一样。如果绕某一点c进行旋转，就必须先把c点平移到原点，旋转后做平移的逆

变换。注意变换是左结合性，要满足矩阵乘法性质。
$$\left(\begin{array}{c}{x}_1\\ y_1\\ 0\end{array}\right)=\text{T}(c)\text{R}(\theta )\text{T}(-c)\left(\begin{array}{c}x\\ y\\ 0\end{array}\right)$$

逆变换

如果复杂变换不好求，就用结果状态做的变换退回到初始状态的矩阵求逆。