三维旋转后平移
注意为先旋转后平移，因为写开为旋转后的坐标加上tx，ty，tz。
绕x，y，z轴旋转
注意绕y方向的旋转矩阵不一样，因为逆时针和右手系，x轴对应的是yoz平面，z轴对应的是xoz平面，而y轴对应的是zox平面。
绕任意轴旋转
R x y z ( α , β , γ ) = R x ( α ) R y ( β ) R z ( γ ) R_{xyz}(\alpha,\beta,\gamma) = R_{x}(\alpha)R_{y}(\beta)R_{z}(\gamma) Rxyz(α,β,γ)=Rx(α)Ry(β)Rz(γ)
轴过原点，复杂旋转为三个旋转的乘积。 α , β , γ \alpha,\beta,\gamma α,β,γ也被称为欧拉角。如果为不在原点的轴，需要先平移到原点，做旋转，再做平移的逆变换。
观测变换（view/camera）
需要相机位置、朝向和向上朝向的向量来唯一确定相机位置。为了运算方便，把相机固定在原点，朝向-z方向，朝上为y方向。
假设原始位置为 e e e,朝向为 g g g，向上方向为 t t t。
- 移动到原点
- 旋转g到-z
- 旋转t到Y
- 旋转（g x t）到X
旋转矩阵为三个矩阵的乘积，可以通过待定系数法求得，可以通过单位向量验证其正确性。
正交投影
- 将长方体平移并且缩放到规范正方体 [ − 1 , 1 ] 3 [-1,1]^3 [−1,1]3,因为相机在原点（可视区域为规范正方体），然后直接抛弃掉z坐标即可。
数学表达式如上图。
透视投影
M 透 视 = M 正 交 M 挤 压 矩 阵 M_{透视} = M_{正交}M_{挤压矩阵} M透视=M正交M挤压矩阵
通过近平面上的点投影不变，远处的中心点投影不变可列方程。
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