NFS挂载ROS小车程序

问题： 由于ROS小车屏幕小，在上查看或者修改程序不方便，因此，我们想直接在电脑端修改ROS小车上的程序，这就需要如下的操作完成。
注：全程在上位机（自己的电脑）上操作，开启的两个终端分别称作车端（ssh登录小车的终端）和电脑端

车端操作：

①在自己电脑开启一个终端，ssh登录小车（车端）。具体操作详见：Ubuntu/SSH远程登陆ROS小车操作
②安装NFS服务：

sudo apt-get install nfs-kernel-server

③添加NFS共享目录：

sudo gedit /etc/exports

在文本末端添加要挂载的文件路径，例如我要挂载wheeltec_robot文件夹，路径为/home/wheeltec/wheeltec_robot，因此，我添加：

/home/wheeltec/wheeltec_robot *(rw,sync,no_root_squash)

④给挂载的目录设置权限：

sudo chmod -R 777 /home/wheeltec/wheeltec_robot

⑤启动NFS
第一次开启NFS时，需要先启动再重启

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

电脑端操作：

①安装NFS客户端：

sudo apt-get install nfs-common

②NFS挂载

sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

注：192.168.0.100为小车地址，/home/wheeltec/wheeltec_robot为挂载的文件夹地址（小车上的） /mnt为你要挂载到你电脑上的文件夹地址

判断是否挂载成功：

可以打开电脑上的/mnt文件夹，看里面内容是否与小车上的/home/wheeltec/wheeltec_robot内容相同，若相同，即为挂载成功

挂载问题解决：

如果出现无法挂载的情况，有可能是因为之前已经进行过一次挂载，可以尝试先进行解挂载。

解挂载命令：

sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

①虚拟机端解挂载需要先连接WiFi，同时将Sublime Text（就是你打开挂载文件夹看程序的软件比如VSCode等）关闭，否则会报错，提示device is busy。
②Ubuntu系统上可以在无WiFi连接下实现解除挂载

注意：

断开WiFi后是无法查看修改所挂载的文件的，同时查看界面也会无法运行而卡住。

本文旨在作记录，为便于日后直接查询，因此，参考说明清晰的WHEELTEC教程文档，如有侵权 请联系作者删除